结论：保险公司是否理赔，需分情况判断，关键在于保险合同是否有效以及是否符合理赔条件，以下为具体分析：
保险合同效力层面
- 若投保时您对被保险人（非直系亲属孩子）与自己的关系存在重大误解（例如误以为法律允许非直系亲属投保特定险种），且该误解直接影响合同订立（如保险公司明确要求直系亲属才能投保某产品），根据《民法典》第147条，您可能享有撤销权。但需注意，撤销权需在知道撤销事由之日起90日内行使，且需通过法院或仲裁机构确认，否则合同继续有效。
- 若投保时您明知被保险人非直系亲属，但保险公司未明确限制投保人范围（例如部分意外险、医疗险允许非直系亲属投保），则合同依法成立并生效，保险公司需按约理赔。
理赔条件层面
- 即使合同有效，理赔仍需满足保险条款约定的条件。例如：
- 医疗险需被保险人因疾病或意外产生合理医疗费用；
- 重疾险需被保险人确诊合同约定的重大疾病；
- 寿险需被保险人身故或全残。
- 若被保险人情况不符合条款（如未达到重疾标准、医疗费用不合理等），保险公司有权拒赔，与是否为直系亲属无关。
特殊风险提示
- 若投保时您与被保险人无保险利益（根据《保险法》第31条，投保人对非直系亲属的保险利益需基于劳动关系、债权债务关系等特定情形），且保险公司未尽到审核义务，合同可能被认定无效，此时保险公司需退还保费，但无需理赔。
- 若存在“被忽悠”情形（如销售人员误导您认为非直系亲属可投保、夸大保障范围等），您可依据《保险法》第116条向保险公司投诉，或通过诉讼主张合同无效/撤销，但需承担举证责任（如录音、聊天记录等）。
建议行动：
- 立即核对保险合同条款，确认被保险人范围、保障责任及免责条款；
- 若发现合同无效或可撤销情形，尽快收集证据（如投保过程记录、销售人员承诺等）并咨询专业处理；
- 若合同有效且符合理赔条件，按流程提交理赔申请，若遭拒赔可要求保险公司出具书面拒赔通知，再根据理由决定是否申诉或诉讼。
如有进一步细节（如险种类型、投保过程等），可向我补充说明，我会为您具体分析。