结论：父母未经你同意代签谅解书，该谅解书可能因缺乏你的真实意思表示而无效，你有权通过法律途径维护自身权益。以下从多个角度为你详细分析：
一、谅解书的法律效力基础
谅解书本质上是受害人与加害人或其家属就赔偿、道歉等事宜达成的合意，其法律效力建立在双方真实意思表示一致的基础上。根据《民法典》第一百四十三条，民事法律行为有效的条件包括行为人具有相应的民事行为能力、意思表示真实、不违反法律或公序良俗。若你作为受害人未明确授权父母代签，且事后未追认，则谅解书因缺乏你的真实意思表示而无效。
二、父母代签行为的法律性质
无权代理：若父母未获得你的明确授权（如书面委托、口头授权且事后追认），其代签行为构成无权代理。根据《民法典》第一百七十一条，无权代理签订的合同对被代理人（即你）不发生效力，除非你事后追认或加害人有理由相信父母有代理权（表见代理）。
- 表见代理的例外：若加害人能证明你曾授权父母处理类似事务（如此前代签过其他文件），或你长期未反对父母代为处理事务，可能构成表见代理，此时谅解书可能对你产生约束力。但此类情形需加害人举证，且实践中认定严格。
效力待定合同：在无权代理情形下，谅解书属于效力待定合同。你有权在知道或应当知道代签事实后30日内明确拒绝追认，此时谅解书自始无效。
三、你的维权路径
主张谅解书无效：
- 步骤：收集证据证明你未授权父母代签（如未签署委托书、未在谅解书上签字、事后明确反对等），向加害人或司法机关（如公安机关、检察院、法院）提出谅解书无效的主张。
- 后果：若谅解书被认定无效，加害人可能无法依据谅解书获得从轻、减轻处罚的情节（如刑事案件中的量刑优惠），或需重新与你协商赔偿事宜。
追究父母或加害人的责任：
- 对父母：若父母代签行为损害你的权益（如擅自接受不合理赔偿），你可依据《民法典》第九百二十九条（无偿委托合同违约责任）或第九百三十条（受托人损害委托人利益责任）要求父母赔偿损失。但实践中，父母代签行为多出于保护子女目的，且家庭内部纠纷优先通过协商解决。
- 对加害人：若加害人明知父母无代理权仍诱导其代签，可能构成欺诈或胁迫，你可依据《民法典》第一百四十八条、第一百五十条主张撤销谅解书，并要求加害人承担侵权责任（如赔偿医疗费、误工费、精神损害抚慰金等）。
四、实务建议
- 立即取证：保存谅解书原件、父母代签的证据（如签字视频、录音）、你未授权的证明（如未签署委托书、事后反对的聊天记录等）。
- 咨询律师：根据案件性质（如刑事案件、民事赔偿案件）制定具体策略。例如，在刑事案件中，谅解书可能影响加害人的量刑，需权衡是否主张无效；在民事赔偿中，可重点要求重新协商赔偿金额。
- 与加害人协商：若谅解书内容对你明显不利（如赔偿金额过低），可尝试与加害人重新协商，或通过律师介入谈判。
总结：父母未经你同意代签谅解书，该行为可能因缺乏你的真实意思表示而无效。你有权通过法律途径主张谅解书无效，并要求重新协商赔偿或追究相关方责任。具体操作需结合案件细节，建议尽快咨询专业律师制定方案。如有进一步问题，可直接向我提问。