结论：车辆发生剐蹭后变速箱出现故障，保险是否理赔需分情况讨论，主要取决于事故与变速箱故障之间的因果关系、保险条款的具体约定以及是否存在免责情形。以下从不同角度详细分析：

1. 因果关系角度

• 直接因果关系：若剐蹭事故直接导致变速箱受损（如碰撞导致变速箱外壳破裂、内部零件损坏），且能通过事故现场照片、维修记录、鉴定报告等证据证明故障与事故存在直接关联，保险公司通常应承担理赔责任。
• 间接因果关系：若剐蹭未直接损伤变速箱，但事故后变速箱因其他原因（如长期使用磨损、未及时保养）出现故障，保险公司可能以“故障与事故无直接关联”为由拒赔。此时需通过专业鉴定明确故障原因。

2. 保险条款角度

• 车损险覆盖范围：若车辆投保了机动车损失保险（车损险），且条款中未明确排除变速箱故障（除非属于免责情形），保险公司应按合同约定赔偿。但需注意：
  • 部分车损险条款可能将“变速箱单独损坏”列为免责（需结合具体条款判断）；
  • 若故障因事故导致，但属于“间接损失”（如事故后未及时维修导致故障扩大），保险公司可能拒赔。
• 附加险覆盖：若投保了“发动机特别损失险”或“新增设备险”等附加险，需确认变速箱是否属于附加险保障范围。

3. 免责情形角度

• 免责条款：保险公司可能以以下理由拒赔：
  • 事故发生时车辆未年检、驾驶人无证驾驶或酒驾；
  • 变速箱故障属于“自然磨损、朽蚀、腐蚀”等免责范围；
  • 故障因车主故意行为或第三方恶意破坏导致。
• 举证责任：若保险公司主张免责，需提供证据证明故障符合免责情形；车主若主张理赔，也需提供反证（如鉴定报告）。

4. 实务建议

• 立即报案：事故发生后第一时间联系保险公司，保留现场照片、视频等证据。
• 专业鉴定：若保险公司拒赔，可委托第三方机构（如汽车维修协会、司法鉴定中心）对变速箱故障原因进行鉴定，明确与事故的关联性。
• 协商或诉讼：根据鉴定结果与保险公司协商；若协商无果，可向当地银保监会投诉或通过诉讼解决。

总结：变速箱故障能否理赔需结合事故原因、保险条款及免责情形综合判断。建议车主在事故后及时报案、保留证据，并通过专业途径明确故障原因，以维护自身权益。如有进一步疑问，可直接向我咨询。