核心结论：未经允许驾驶他人机动车但驾驶人有驾驶证发生事故，需根据事故具体情况，由驾驶人、机动车所有人或保险公司承担相应责任，具体如下：
驾驶人承担主要责任
- 法律依据：根据《中华人民共和国民法典》第一千二百一十二条，未经允许驾驶他人机动车，发生交通事故造成损害，属于该机动车一方责任的，由机动车使用人承担赔偿责任。这意味着，若事故责任在驾驶人一方（如因驾驶人违规操作、疏忽大意等导致事故），驾驶人需承担主要的民事赔偿责任，赔偿事故造成的对方人身伤害、财产损失等。
- 实际处理：在事故发生后，交警部门会出具事故责任认定书，明确事故责任划分。若驾驶人被认定为主要或全部责任，其需根据认定书确定的赔偿范围和金额，向受害方进行赔偿。若驾驶人无力赔偿，受害方可通过法律途径，如申请强制执行等，来维护自身权益。
机动车所有人可能承担部分责任
- 特殊情况：虽然驾驶人未经允许驾驶机动车，但在某些特殊情况下，机动车所有人也可能需承担部分责任。例如，若机动车所有人对车辆管理存在明显过错（如未妥善保管车钥匙，导致车辆被他人轻易取走），且该过错与事故发生存在因果关系，那么机动车所有人可能需根据其过错程度，承担相应的赔偿责任。
- 责任比例：机动车所有人承担的责任比例通常较小，且需根据具体过错情况来确定。在司法实践中，法院会综合考虑机动车所有人的过错程度、驾驶人的过错程度以及事故发生的具体情况等因素，来划分双方的责任比例。
保险公司可能承担赔偿责任
- 交强险赔偿：根据《机动车交通事故责任强制保险条例》第二十一条，被保险机动车发生道路交通事故造成本车人员、被保险人以外的受害人人身伤亡、财产损失的，由保险公司依法在机动车交通事故责任强制保险责任限额范围内予以赔偿。因此，即使驾驶人未经允许驾驶机动车，若该机动车已投保交强险，保险公司仍需在交强险责任限额内对受害方进行赔偿。
- 商业险赔偿：对于商业险部分，如车辆损失险、第三者责任险等，保险公司是否赔偿需根据保险合同的具体条款来确定。若保险合同中明确约定了未经允许驾驶机动车属于免责情形，那么保险公司可能拒绝赔偿；若未明确约定或约定不明确，保险公司可能需根据合同条款和实际情况来判断是否赔偿。