结论前置：卡车司机开别人的大车发生事故，保险公司是否赔偿需分情况讨论，主要取决于事故发生时司机是否具有合法驾驶资格、是否得到车主许可、事故是否属于保险责任范围等因素。以下是具体分析：
司机具有合法驾驶资格且得到车主许可
若卡车司机持有与所驾车型相符的驾驶证（如A2或B2驾驶证），且车主明确同意其驾驶车辆（如口头同意、书面授权或形成事实上的借用关系），同时事故属于保险合同约定的赔偿范围（如碰撞、倾覆等），则保险公司通常需承担赔偿责任。此时，司机被视为“合法驾驶人”，保险公司的赔偿责任不受车辆所有权归属影响。
司机无合法驾驶资格或未经车主许可
- 无证驾驶或准驾不符：若司机未取得驾驶证、驾驶证被吊销，或驾驶车型与准驾车型不符（如仅持有C1驾驶证驾驶大型货车），保险公司可能依据《机动车交通事故责任强制保险条例》第二十二条或商业险条款中的“责任免除”条款拒绝赔偿。此时，车主可能需自行承担部分或全部赔偿责任，并可能面临交通管理部门的处罚。
- 未经车主许可驾驶：若司机未经车主同意擅自驾驶车辆（如偷开、骗取钥匙等），保险公司可能以“非被保险人允许的驾驶人”为由拒赔。此时，司机可能构成“无权占有”或“盗窃”，需承担侵权责任，车主若未尽到管理义务（如未妥善保管钥匙）也可能承担相应责任。
事故属于保险免责范围
即使司机合法驾驶且经车主许可，若事故属于保险合同明确约定的免责情形（如故意制造事故、酒驾、毒驾、逃逸等），保险公司仍可拒绝赔偿。此时，责任需由司机自行承担，车主若存在过错（如明知司机酒驾仍允许其驾驶）也可能被追责。
建议：
- 车主：务必核实驾驶人资质，避免将车辆交由无证或准驾不符人员驾驶；妥善保管车辆钥匙，防止未经许可使用；投保时仔细阅读保险条款，明确免责范围。
- 司机：确保自身驾驶资格与车型匹配，驾驶前征得车主明确同意；遵守交通规则，避免酒驾、逃逸等行为，否则可能面临刑事责任及民事赔偿。
- 事故发生后：立即报警并通知保险公司，保留现场证据（如照片、视频、证人联系方式等），配合调查。若对保险公司拒赔决定有异议，可通过诉讼或仲裁途径主张权利。
如有进一步疑问，可直接向我咨询，我会结合具体案情为您提供详细分析。