结论概述：鹿明机器人与富春染织合作研发成果的知识产权归属，需依据双方签订的合同约定来确定。若无明确约定，则根据《中华人民共和国民法典》及《中华人民共和国专利法》的相关规定，合作开发的发明创造，申请专利的权利属于合作开发的当事人共有；申请被批准后，当事人共同享有专利权。结合新闻背景，双方成功研发出业内首款专为人形机器人设计的关节模组，并计划推出超轻人形机器人，这些研发成果的知识产权归属，同样需遵循上述原则。

一、合同约定优先原则

1. 合同内容：在合作研发过程中，双方应签订详细的合作协议，明确约定研发成果的知识产权归属、使用、许可、转让等事项。这是确定知识产权归属的首要依据。
2. 法律条款：根据《中华人民共和国民法典》第八百六十条：“合作开发完成的发明创造，申请专利的权利属于合作开发的当事人共有；当事人一方转让其共有的专利申请权的，其他各方享有以同等条件优先受让的权利。但是，当事人另有约定的除外。”因此，若合同中有明确约定，则按照约定执行。

二、无约定时的法律原则

1. 共有原则：若双方未在合同中明确约定知识产权归属，则根据法律规定，合作开发的发明创造，申请专利的权利属于合作开发的当事人共有。这意味着鹿明机器人与富春染织将共同享有研发成果的知识产权。
2. 专利权共有：申请被批准后，当事人共同享有专利权。这包括专利的实施、许可他人实施、转让等权利。在行使这些权利时，需经全体共有人同意，或者按照共有人之间的约定进行。

三、新闻背景下的具体分析

1. 研发成果：根据新闻背景，鹿明机器人与富春染织成功研发出业内首款专为人形机器人设计的关节模组，并计划推出超轻人形机器人。这些研发成果若构成发明创造，则其知识产权归属需遵循上述原则。
2. 合作模式：双方的合作模式可能涉及技术共享、资源互补、风险共担等方面。在确定知识产权归属时，应充分考虑这些因素，确保双方的权益得到合理保障。

四、法律建议

1. 完善合同：为避免未来可能出现的知识产权纠纷，建议鹿明机器人与富春染织在合作初期即签订详细的合作协议，明确约定知识产权归属、使用、许可、转让等事项。
2. 加强沟通：在合作过程中，双方应保持密切沟通，及时就研发进展、知识产权归属等问题进行协商，确保合作顺利进行。
3. 寻求专业法律意见：在涉及复杂的知识产权问题时，建议双方寻求专业法律意见，以确保自身权益得到充分保障。

五、可能的法律后果

1. 知识产权纠纷：若双方未在合同中明确约定知识产权归属，且后续无法就归属问题达成一致意见，则可能引发知识产权纠纷。这将对双方的合作关系及研发成果的商业化进程产生不利影响。
2. 法律责任：在知识产权纠纷中，若一方被认定存在侵权行为，则可能需承担停止侵权、赔偿损失等法律责任。这将对侵权方的声誉及经济利益造成损害。

综上所述，鹿明机器人与富春染织合作研发成果的知识产权归属需依据双方签订的合同约定来确定。若无明确约定，则根据法律规定，合作开发的发明创造申请专利的权利属于合作开发的当事人共有。为避免未来可能出现的纠纷，建议双方在合作初期即签订详细的合作协议，并加强沟通与协作。如有任何法律问题，可直接向我咨询。