不需要等半年起诉期，拿到工伤认定书后，一般可及时申请劳动能力鉴定，特殊情况除外。具体分析如下：
- 一般情况：根据《工伤保险条例》第二十一条规定，职工发生工伤，经治疗伤情相对稳定后存在残疾、影响劳动能力的，应当进行劳动能力鉴定。这意味着，只要工伤职工的伤情经过治疗，达到了相对稳定的状态，并且存在残疾或影响劳动能力的情况，就可以申请劳动能力鉴定，无需等待所谓的“半年起诉期”。劳动能力鉴定的目的是为了确定工伤职工的伤残等级，以便后续享受相应的工伤保险待遇，如一次性伤残补助金、伤残津贴等。
- 特殊情况：如果工伤职工的伤情尚未稳定，或者存在医疗依赖等情况，可能需要继续治疗，待伤情稳定后再申请劳动能力鉴定。但这并不是因为要等待“半年起诉期”，而是基于伤情治疗的实际需要。此外，如果工伤职工或者其用人单位对工伤认定结论不服，可以依法申请行政复议或者提起行政诉讼，但这与劳动能力鉴定的申请时间并无直接关联，且行政复议或行政诉讼的期限也并非固定为半年。
建议：工伤职工在拿到工伤认定书后，应及时关注自己的伤情治疗情况，一旦伤情相对稳定且存在残疾或影响劳动能力的情况，就应尽快向设区的市级劳动能力鉴定委员会提出劳动能力鉴定申请。如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，可以直接向我咨询。