结论：达成谅解协议后，仍可向保险公司主张精神损害抚慰金，但需结合协议内容、保险条款及法律程序综合判断。以下是具体分析：

1. 谅解协议的性质与效力

• 谅解协议是受害方与肇事者就民事赔偿达成的合意，通常涉及医疗费、误工费、护理费等直接损失，但不必然排除精神损害抚慰金的主张。
• 若协议中明确约定“受害方放弃对肇事者及保险公司的精神损害赔偿请求权”，则可能构成对权利的处分，后续主张可能受限。但此类条款需受害方明确知晓并自愿同意，否则可能因显失公平或欺诈被撤销。
• 若协议未涉及精神损害抚慰金，或仅约定“肇事者赔偿部分金额，受害方保留对保险公司的索赔权”，则受害方仍可向保险公司主张。

2. 保险公司赔偿的法律依据

• 根据《民法典》第1183条，侵害自然人人身权益造成严重精神损害的，被侵权人有权请求精神损害赔偿。
• 交强险及商业三者险条款中，精神损害抚慰金通常属于保险责任范围（需以保险合同约定为准）。若肇事车辆投保了交强险，保险公司应在死亡伤残赔偿限额内优先赔付精神损害抚慰金；商业三者险中，若条款未明确排除，亦可主张。
• 关键点：保险公司是否赔付精神损害抚慰金，取决于保险合同条款及事故责任认定，与受害方是否与肇事者达成谅解协议无直接关联。

3. 实务操作中的注意事项

• 协议内容审查：签署谅解协议前，务必明确协议是否涉及精神损害抚慰金的放弃或保留。若协议未明确，建议补充约定“受害方保留对保险公司的精神损害赔偿请求权”。
• 诉讼程序衔接：若与肇事者达成谅解后，仍需通过诉讼向保险公司主张精神损害抚慰金，需在起诉时明确诉讼请求，并提交证据证明精神损害的存在及程度（如伤残鉴定报告、心理评估报告等）。
• 保险理赔顺序：根据《最高人民法院关于审理道路交通事故损害赔偿案件适用法律若干问题的解释》，交强险应优先赔付精神损害抚慰金，不足部分由商业三者险补充。若肇事者未投保或保额不足，受害方可能需另行向肇事者主张。

4. 风险提示

• 若谅解协议中已明确放弃对保险公司的精神损害赔偿请求权，后续主张可能被法院驳回。
• 精神损害抚慰金的数额需结合侵权人的过错程度、侵害后果、当地经济水平等因素综合确定，法院可能根据实际情况调整赔偿金额。

建议：签署谅解协议前，务必咨询专业律师，确保协议内容不损害自身合法权益；若已签署协议但未明确精神损害抚慰金问题，可携带协议文本及相关证据，进一步向我咨询具体维权路径。