您好，关于您提出的“未缴纳社保起诉要求补缴是否有诉讼时效限制”的问题，我可以为您详细解答。

首先，我们需要明确的是，根据《中华人民共和国社会保险法》以及《社会保险费征缴暂行条例》等相关法律法规的规定，用人单位负有为劳动者参加社会保险并缴纳社会保险费的法定义务。这一义务是强制性的，非因不可抗力等法定事由，用人单位不得缓缴或减免。

对于用人单位未按时足额缴纳社会保险费的情况，社会保险费征收机构有权责令其限期缴纳或者补足，并且并未对补缴设置时效限制。这意味着，无论用人单位未缴纳社保的行为发生在多久之前，只要存在未缴纳或未足额缴纳的事实，社会保险费征收机构都有权进行追缴。

接下来，我们来看一下与诉讼时效相关的规定。虽然《劳动保障监察条例》第二十条规定了违反劳动保障法律、法规或者规章的行为在2年内未被劳动保障行政部门发现，也未被举报、投诉的，劳动保障行政部门不再查处。但这一规定主要适用于劳动保障违法行为的查处，其性质属于行政处罚。而社会保险费的缴纳在性质上属于行政征收，与行政处罚并不相同。因此，追缴社会保险费并不适用行政处罚关于查处时效的规定。

在实际操作中，如果劳动者发现用人单位未按时足额为其缴纳社会保险费，可以向社会保险费征收机构进行投诉或举报。社会保险费征收机构在接到投诉或举报后，会进行相应的稽核检查，并责令用人单位限期缴纳或补足社会保险费。如果用人单位不服社会保险费征收机构的决定，可以通过法律途径进行申诉或诉讼，但这并不改变补缴社会保险费本身不受时效限制的事实。

综上所述，未缴纳社保起诉要求补缴并没有诉讼时效的限制。无论用人单位未缴纳社保的行为发生在何时，只要存在未缴纳或未足额缴纳的事实，劳动者都有权要求用人单位进行补缴，并且可以通过法律途径维护自己的合法权益。希望这个解答能够对您有所帮助。