结论前置：起诉已注销的公司，其民事主体资格已消灭，通常不能直接作为诉讼主体。但在特定情况下，债权人或利害关系人仍可通过法律途径追究相关责任主体的法律责任。以下是对此问题的详细分析：

一、公司注销后的法律责任承担

1. 未依法清算的情形

   • 起诉清算组成员：若公司注销时未依法进行清算，债权人可依据《公司法》及相关司法解释，起诉清算组成员。清算组成员因未履行清算义务导致债权人利益受损的，需承担赔偿责任。例如，清算组未通知已知债权人申报债权，债权人可以清算组成员为被告提起诉讼，要求其赔偿损失。
   • 起诉股东、董事和控股股东：根据《最高人民法院关于适用〈中华人民共和国公司法〉若干问题的规定（二）》的相关规定，有限责任公司的股东、股份有限公司的董事和控股股东，在公司解散后恶意处置财产或提交虚假清算报告骗取注销登记的，债权人有权起诉这些责任人，要求其对公司债务承担责任。

2. 注销程序违法的情形

   • 申请撤销注销登记：如公司注销登记存在程序违法，利害关系人可向工商行政管理部门提出异议，要求纠正错误注销行为；若工商部门不处理，可向法院提起行政诉讼，请求撤销注销登记。例如，公司伪造股东同意注销的决议文件，债权人发现后可申请恢复公司主体资格以主张债权。
   • 起诉相关责任主体：因注销程序违法导致公司被错误注销，给债权人造成损失的，提供虚假材料的股东、实际控制人等应承担赔偿责任。债权人可以以这些责任主体为被告提起民事诉讼。

3. 存在承继权利义务主体的情形

   • 起诉承继主体：若公司注销后有其他主体承继其权利义务，如通过合并、分立等方式，债权人可起诉承继主体。例如，A公司与B公司合并后A公司注销，其债权债务由B公司承继，债权人可直接起诉B公司要求承担责任。

二、起诉已注销公司的具体步骤

1. 确定诉讼主体

   • 根据具体情况确定诉讼主体，可能是清算责任人、承诺人或通过法律程序恢复的主体资格。例如，若公司注销时股东承诺对公司债务负责，则可将该股东列为被告。

2. 收集证据

   • 收集公司注销文件、债权债务证据及其他相关证据，以证明注销程序的合法性和债权债务的存在。例如，收集公司注销申请书、清算报告、债权债务确认书等文件。

3. 起草起诉状

   • 起诉状应详细陈述事实、理由及诉求，包括公司基本情况、注销原因、原告诉求等，并明确列出原被告信息、诉讼请求、事实和理由。例如，在起诉状中明确要求被告承担的赔偿责任和具体金额。

4. 提交诉讼材料

   • 将起诉状及相关证据提交至有管辖权的法院，并按要求缴纳诉讼费用。例如，根据被告住所地或合同履行地选择管辖法院。

5. 法院审理与执行

   • 法院将审理案件，可能涉及举证、质证等程序。根据法律规定和证据情况，法院将作出判决。若判决有利于原告，被告需按判决履行义务；若被告拒不履行，原告可向法院申请强制执行。

三、特殊注意事项

• 诉讼时效：债权人应在知道或应当知道权利被侵害之日起一定期限内（通常为三年）提起诉讼，否则可能丧失胜诉权。
• 证据保全：在起诉前或起诉过程中，债权人可申请法院对相关证据进行保全，以防止证据灭失或难以取得。
• 法律程序：起诉已注销的公司涉及复杂的法律程序，建议债权人咨询专业律师以获取更准确的法律意见和帮助。

总结与建议：起诉已注销的公司确实存在一定难度，但并非完全不可行。债权人应根据具体情况确定诉讼主体、收集证据、起草起诉状并提交至有管辖权的法院。在诉讼过程中，债权人应关注诉讼时效、证据保全等特殊事项，并咨询专业律师以确保自身权益得到有效维护。如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。