结论：实际控制人自愿承担公司债务，并不必然导致挂名法人可以不被执行，具体需结合实际情况判断。以下分情况详细说明：

1. 公司债务的承担原则
   根据《公司法》第三条，公司是企业法人，有独立的法人财产，享有法人财产权，公司以其全部财产对公司的债务承担责任。这意味着，原则上公司债务应由公司财产清偿，与法定代表人（挂名法人）个人无关。但若存在法定代表人滥用权利、逃避债务等情形，可能被追究连带责任。

2. 实际控制人自愿承担债务的效力
   实际控制人自愿承担公司债务，属于债务加入或第三人代为履行，需满足以下条件才有效：

   • 明确意思表示：实际控制人需以书面形式（如协议、承诺书）明确表示自愿承担债务，且债权人同意；
     
   • 不违反法律强制性规定：若债务承担涉及逃避监管、损害第三方利益等情形，可能被认定无效；
     
   • 实际履行能力：实际控制人需具备清偿能力，否则债权人仍可能要求公司或法定代表人承担责任。
     若实际控制人有效承担债务，且债权人同意，挂名法人可能无需被执行；但若实际控制人未履行或债权人不同意，挂名法人仍可能被牵连。

3. 挂名法人可能被执行的风险
   即使实际控制人自愿承担债务，挂名法人仍可能因以下情形被执行：

   • 法定代表人个人责任：若挂名法人存在《公司法》第二十条规定的“滥用公司法人独立地位和股东有限责任，逃避债务，严重损害公司债权人利益”的行为，需对公司债务承担连带责任；
     
   • 未履行法定义务：如挂名法人未依法办理公司注销登记、未配合清算等，可能被追究行政责任或民事责任；
     
   • 债权人追加执行：若实际控制人未完全清偿债务，债权人可能依据《民事诉讼法》及相关司法解释，申请追加挂名法人为被执行人。

4. 实务建议

   • 挂名法人应谨慎：若仅为名义上的法定代表人，无实际控制权或决策权，建议通过法律途径（如变更登记）解除挂名身份，避免潜在风险；
     
   • 保留证据：若实际控制人承诺承担债务，应要求其出具书面文件，并留存履行证据（如转账记录、清偿凭证）；
     
   • 及时沟通债权人：若公司债务已由实际控制人承担，应与债权人协商，明确债务清偿主体，避免纠纷升级。

总结：实际控制人自愿承担债务，并不直接免除挂名法人的责任，是否被执行需结合债务承担的有效性、挂名法人是否存在过错等因素综合判断。建议挂名法人根据自身情况，采取法律措施降低风险。如有具体案件，可进一步向我咨询细节。