若已签订合法有效的一次性赔偿协议且保险已理赔，原则上无法反悔；但若存在法定撤销事由或协议存在重大瑕疵，可通过法律途径主张权利。以下是具体分析：

1. 协议合法有效且无瑕疵：反悔无效

• 根据《民法典》第143条，民事法律行为有效需满足：行为人具有相应民事行为能力、意思表示真实、不违反法律或公序良俗。
• 若赔偿协议是双方自愿签订，内容明确（如赔偿金额、责任划分），且无欺诈、胁迫、显失公平等情形，则协议具有法律约束力。
• 结论：此时反悔无法律依据，对方有权拒绝重新协商，已支付的赔偿款一般无需退还。

2. 存在法定撤销事由：可主张撤销协议

• 欺诈或胁迫：若一方以虚假陈述（如夸大伤情）或威胁手段迫使对方签订协议，受损害方可在知道撤销事由之日起1年内请求法院撤销（《民法典》第148-151条）。
• 显失公平：若赔偿金额远低于实际损失（如后续发现伤者需长期治疗），且签订时一方处于明显弱势地位，可主张撤销。
• 重大误解：若对协议内容存在根本性误解（如误以为赔偿包含后续治疗费，实际未包含），可请求撤销。
• 操作建议：需在1年内起诉，并提供证据（如录音、证人证言、医疗鉴定等）证明撤销事由。

3. 协议未履行完毕或存在程序瑕疵：可协商补充

• 若协议约定分期赔偿但未履行完毕，或未明确约定赔偿范围（如未涵盖后续康复费），双方可协商补充条款。
• 若保险理赔未覆盖全部损失（如超出交强险限额的部分未协商），可就剩余部分重新协商，但需以协议未明确排除为前提。
• 注意：协商需书面确认，避免口头约定引发争议。

4. 保险理赔与协议的关系：需区分责任主体

• 若保险已按协议赔付，且协议明确“一次性了结”，保险公司通常不再承担额外责任。
• 若伤者后续主张的损失属于协议范围外（如协议未涵盖的伤残赔偿），且协议未明确排除，可能需由责任方（如车主）个人承担，但需以协议无效或可撤销为前提。

行动建议：

1. 审查协议：核对协议条款是否明确、是否存在漏洞或法定撤销事由。
2. 收集证据：若主张撤销，需固定欺诈、胁迫、显失公平等证据。
3. 咨询律师：根据具体情况评估诉讼风险，制定维权策略。

提示：法律程序具有时效性，若认为协议存在问题，建议尽快处理。如有进一步疑问，可直接向我咨询具体细节。