针对您提出的“醉驾剐蹭车辆是否需要谅解书”的问题，我们可以从刑事和民事两个层面来详细分析。
从刑事层面看：
醉驾本身属于危险驾驶罪，这是一种严重的违法犯罪行为。即便醉驾行为只是导致了轻微的剐蹭，并未造成重大的人员伤亡或财产损失，但如果能够取得被害人的谅解书，这将在很大程度上体现您的悔罪态度以及与被害人达成和解的意愿。在法院进行量刑时，这一因素很可能会被考虑进去，从而有可能获得从轻处罚。因此，从刑事处理的角度来看，取得谅解书对您来说是非常有利的。
从民事层面讲：
醉驾行为导致的剐蹭，如果造成了对方车辆的财产损失，您是需要承担相应的赔偿责任的。在这个过程中，如果您能够积极赔偿并获得对方的谅解书，这将有助于减少后续的民事纠纷，使问题得到更加妥善的解决。当然，如果双方已经就赔偿等事宜达成了妥善的解决方案，并且对方明确表示不追究您的责任，那么谅解书可能并不是必需的。但是，即便在这种情况下，取得谅解书仍然对您的刑事处理有积极的影响。
综合建议：
积极沟通：首先，您应该与被害人进行积极的沟通，表达您的悔罪态度和愿意承担赔偿责任的意愿。
协商赔偿：与被害人就赔偿金额进行协商，并尽快达成赔偿协议。
争取谅解：在协商赔偿的过程中，您可以尝试争取被害人的谅解，并请求其出具谅解书。
配合调查：无论是否取得谅解书，您都应该积极配合司法机关的调查工作，如实供述自己的行为。
寻求法律帮助：如果您在处理过程中遇到任何法律问题或困惑，建议及时寻求专业的法律帮助。
总的来说，虽然醉驾剐蹭车辆后取得谅解书并不是法律上的必需程序，但它对您的刑事处理和民事纠纷的解决都有积极的影响。因此，我建议您在可能的情况下，尽量争取被害人的谅解并获取谅解书。