结论：公司承担个人保险是否要签汽车租赁合同，需分情况讨论，具体如下：

1. 若车辆使用符合租赁法律关系特征
   根据《民法典》第七百零三条，租赁合同是出租人将租赁物交付承租人使用、收益，承租人支付租金的合同。若公司以个人名义投保的车辆实际由公司长期使用（如员工私车公用、公司指定车辆供业务使用），且存在以下特征，则建议签订书面汽车租赁合同：

   • 控制权转移：公司实际支配车辆使用（如决定行驶路线、时间）；
     
   • 费用承担：公司承担保险、维修、燃油等主要费用；
     
   • 对价关系：个人因车辆被占用而获得补偿（如补贴、免除私车费用）。
     法律意义：签订合同可明确双方权利义务，避免被认定为“无偿借用”或“事实劳动关系”（如车辆使用与劳动报酬挂钩），从而规避公司承担额外责任的风险。

2. 若车辆使用不符合租赁法律关系特征
   若公司仅为员工个人车辆投保，但车辆实际由员工自行使用（如上下班通勤），公司未实际控制车辆，也未支付对价，则无需签订租赁合同。但需注意：

   • 保险合规性：公司为个人车辆投保需取得被保险人（车主）书面同意，否则可能因“保险利益缺失”导致理赔纠纷；
     
   • 税务风险：若公司以“租赁费”名义向员工支付费用但未签订合同，可能被税务机关认定为“变相发放福利”，要求补缴个税或企业所得税。

3. 特殊情形：挂靠或名义车主问题
   若车辆登记在个人名下，但实际由公司出资购买并使用（如“名义车主”为员工，实际车主为公司），则需通过租赁合同或其他协议（如《车辆挂靠协议》）明确产权归属及使用规则，否则可能引发：

   • 交通事故责任：根据《民法典》第一千二百零九条，若公司为实际使用人，可能需与名义车主承担连带责任；
     
   • 财产纠纷：车辆产权归属不明可能导致继承、离婚等场景下的财产分割争议。

建议：

• 若存在公司实际使用个人车辆的情形，建议签订书面租赁合同，并明确约定保险费用承担、事故责任划分、车辆维护等条款；
  
• 若仅为代缴保险，需留存车主授权文件，并避免将保险费用与劳动报酬混同；
  
• 合同条款需符合《民法典》合同编及《机动车交通事故责任强制保险条例》要求，必要时可委托律师起草或审核。
  

如有具体场景需进一步分析，可直接向我咨询。