要成立一家劳务派遣公司，需要满足一系列严格的条件，这些条件主要依据《劳务派遣行政许可实施办法》和《中华人民共和国劳动合同法》的相关规定。以下是详细的解答：

一、注册资本要求

劳务派遣公司的注册资本应不低于200万元人民币。这是确保公司有足够的财务能力来承担运营风险和责任的重要保障。

二、经营场所和设施

公司需要有固定的经营场所和必要的设施。这些场所和设施应与公司的业务规模相匹配，确保公司能够稳定、有效地开展劳务派遣业务。

三、管理制度

劳务派遣公司必须建立完善的劳务派遣管理制度和劳动者权益保障制度。这些制度应确保公司能够依法、合规地开展业务，同时保障劳动者的合法权益。具体来说，这些制度可能包括员工招聘、培训、管理、薪酬福利、劳动保护等方面的规定。

四、申请材料

在申请设立劳务派遣公司时，需要准备一系列相关的申请材料。这些材料可能包括公司章程、股东会决议、法人身份证明、经营场所证明等。这些材料是证明公司合法性和合规性的重要依据。

五、劳务派遣许可证

最关键的是，劳务派遣公司需要向人力资源和社会保障部门申请劳务派遣许可证。只有获得了这个许可证，公司才能进行劳务派遣业务。这是确保公司合法经营、保障劳动者权益的重要措施。

六、其他法律要求

除了上述条件外，设立劳务派遣公司还需要满足其他相关的法律要求。例如，公司必须依法进行税务登记、社会保险登记等。同时，公司还需要遵守相关的劳动法律法规，确保劳动者的合法权益得到保障。

综上所述，成立一家劳务派遣公司需要满足多方面的条件。这些条件旨在确保公司的合法性和合规性，同时保障劳动者的合法权益。如果您有意设立劳务派遣公司，建议详细咨询当地的人力资源和社会保障部门或相关法律专业人士，以确保您的公司能够顺利设立并合规运营。