担保人取消担保，即解除担保关系，通常需要满足以下条件之一：
债务已全部还清：这是最常见的解除担保的情况。当债务人按约定履行了还款义务，即债务已经得到完全清偿时，担保人的担保责任自然解除。
债权人放弃担保权利：如果债权人明确表示放弃对担保人的担保权利，那么担保人的担保责任也会随之解除。这通常需要债权人以书面形式作出明确表示。
担保期限届满：如果担保合同中明确约定了担保的期限，那么当这个期限到期时，且债权人未在法定期限内行使相关权利，担保人的担保责任会自动解除。
主合同变更导致担保责任减轻或消除：如果主合同的内容发生了变更，导致担保人的担保责任减轻或者消除，那么担保人可以根据变化后的合同解除相应的担保责任。
法定解除情形：在特定情况下，如主合同债权人采取欺诈、胁迫等手段使担保人在违背真实意思的情况下提供保证，或者主合同当事人双方串通骗取担保人提供保证的，担保人可以通过法律途径解除担保。
协商一致：担保人与债权人、债务人三方可以进行沟通，如果达成一致意见，可以签订解除担保的协议，从而解除担保人的担保责任。
需要注意的是，具体能否解除担保，还需要依据担保合同的约定以及相关法律规定进行综合判断。如果担保人希望解除担保，建议首先仔细审查担保合同中的相关条款，并咨询专业律师以获取更具体的法律建议。