《道路交通安全法》中的“道路”范畴包括：公路、城市道路以及虽在单位管辖范围但允许社会机动车通行的地方，如广场、公共停车场等用于公众通行的场所。
具体来说：
公路：这是指连接城市与城市、城市与乡村、乡村与乡村的交通道路，包括公路桥梁、公路隧道和公路渡口。根据《公路法》，公路还按其在路网中的地位分为国道、省道、县道和乡道，并按技术等级划分为高速公路、一级公路、二级公路、三级公路和四级公路。
城市道路：指的是城市范围内供车辆、行人通行的，具备一定技术条件的道路、桥梁及其附属设施。
单位管辖范围内但允许社会机动车通行的道路：这类道路虽然位于单位管辖范围内，但社会机动车可以自由通行，因此也视为道路进行管理。判断标准不在于是否收取费用或登记，而在于是否仅允许本单位相关车辆进出。
广场：专指城市规划在道路用地范围内，用于公众集会、游嬉、步行和交通集散的场地。
公共停车场：这是在规划的道路用地范围内专门划设出供车辆停放的车辆集散地，也是道路系统的重要组成部分。
值得注意的是，《道路交通安全法》所定义的“道路”并不包括一些特定类型的路径，如矿区、厂区、林区、农场等单位自建的不通行社会车辆的专用道路，乡间小道、田野机耕道等自然形成的或非正式建设的道路，以及城市楼群或排房之间的甬道，还有机关、学校、住宅小区内仅供内部使用的通道等。这些都不属于《道路交通安全法》所规定的道路范畴。