非机动车在《中华人民共和国道路交通安全法》中的定义是：指以人力或者畜力驱动，上道路行驶的交通工具，以及虽有动力装置驱动但设计最高时速、空车质量、外形尺寸符合有关国家标准的残疾人机动轮椅车、电动自行车等交通工具。

具体来说，非机动车主要包括以下几类：

1. 自行车：这是最常见的人力驱动非机动车。
2. 电动自行车：这类车辆装有电机、控制器、蓄电池等部件，但设计最高时速、空车质量、外形尺寸等需符合国家标准，如《电动自行车安全技术规范》（GB 17761 - 2018）要求最高车速不超过25km/h，整车质量不超过55kg，且必须具备脚踏骑行功能等。
3. 人力三轮车：由人力驱动的三轮交通工具。
4. 残疾人机动轮椅车：专为残疾人设计的带有动力装置的轮椅车，其设计参数也需符合相关国家标准。
5. 畜力车：如马车等，由畜力驱动的车辆。

此外，对于电动自行车等带有动力装置的非机动车，还有具体的国家标准进行规范，如《电动自行车通用技术条件》等，这些标准对车辆的最高车速、整车质量、外形尺寸等都有明确的要求。

在道路上驾驶非机动车时，也需遵守相应的交通法规，如《道路交通安全法》第五十七条规定，非机动车应当在非机动车道内行驶；在没有非机动车道的道路上，应当靠车行道的右侧行驶。同时，也需要注意非机动车的登记、安全技术标准等方面的规定，确保行车安全。