公司委托办公室办理刑事谅解书，需出具正式的委托书。具体委托书应包含以下内容：

一. 委托人与受托人的基本信息

1. 委托人信息：包括公司名称、法定代表人姓名、统一社会信用代码或注册号、注册地址等。
2. 受托人信息：明确受托人是公司办公室，具体到负责办理此事的办公室成员姓名、职务及联系方式。

二. 委托事项

• 明确委托的具体事项，即“办理与XX案件相关的刑事谅解书事宜”。需详细描述案件的基本情况，包括案件名称、涉及的法律关系、谅解书的目的等。

三. 委托权限

• 列举受托人在办理委托事项时所享有的具体权限，如与对方当事人协商、签署谅解书、提交相关材料等。

四. 委托期限

• 明确委托的有效期限，起止日期应具体且清晰。

五. 委托人与受托人的声明与承诺

• 委托人声明对受托人的授权是真实、合法、有效的，并承诺承担因委托事项而产生的法律责任。
• 受托人承诺将按照委托人的指示和要求，忠实、勤勉地办理委托事项。

六. 落款与日期

• 委托书应由公司法定代表人或其授权代表签字，并加盖公司公章。
• 注明出具委托书的日期。

例如：

委托书

委托人：XX公司
法定代表人：XXX
统一社会信用代码：XXXXXX
注册地址：XXXXXX

受托人：本公司办公室（具体成员：XXX，职务：XXX，联系方式：XXXXXX）

委托事项：
兹委托本公司办公室成员XXX办理与XX案件相关的刑事谅解书事宜。具体包括但不限于与对方当事人协商谅解条件、签署谅解书、提交相关材料等。

委托权限：
受托人在办理上述委托事项时，享有与对方当事人协商、签署谅解书、提交相关材料等全部权限。

委托期限：
本委托自XXXX年XX月XX日起至XXXX年XX月XX日止。

声明与承诺：
本公司声明对受托人的授权是真实、合法、有效的，并承诺承担因委托事项而产生的法律责任。受托人承诺将按照本公司的指示和要求，忠实、勤勉地办理委托事项。

落款：
委托人（盖章）：XX公司
法定代表人（签字）：XXX
日期：XXXX年XX月XX日

我建议在出具委托书前，务必确保其内容真实、合法、有效，并符合相关法律法规的要求。如有进一步需要，您可以继续咨询我。