拿别人给的裤衩子，如果未经他人同意，则可能构成违法行为。具体分析如下：

1. 若未经同意，则构成盗窃：

   • 他人使用过的裤衩子，虽看似价值不高，但从法律层面讲，它属于他人的私有财产，受法律保护。
   • 若你在未经他人同意的情况下拿走其裤衩子，无论是出于何种目的，都损害了他人的所有权，触犯了法律。
   • 根据《中华人民共和国刑法》的相关规定，盗窃公私财物，数额较大的，或者多次盗窃、入户盗窃、携带凶器盗窃、扒窃的，都将受到法律的制裁。

2. 若经同意，则不构成违法：

   • 如果你是在得到他人明确同意的情况下拿走裤衩子，那么这一行为就不构成盗窃，也不违法。
   • 但需要注意的是，即使得到了同意，也应当尊重他人的意愿和隐私，不得将裤衩子用于非法或不当用途。

综上所述，拿别人给的裤衩子是否犯法，关键在于你是否得到了他人的同意。在未经同意的情况下，这一行为可能构成盗窃，并受到法律的制裁。因此，建议你在处理他人财物时，务必尊重他人的所有权和隐私，遵守法律法规。如有任何疑问或需要进一步的法律咨询，请直接向我提问。