公安机关在保障公民的知情权、参与权等方面，通过出台和实施《公安机关执法公开规定》等规范性文件，采取了多项具体措施。以下是对这些措施的详细解答：

首先，为了保障公民的知情权，公安机关通过制定《公安机关执法公开规定》，明确了执法公开的原则、范围、方式和责任部门。根据这一规定，公安机关需要向社会公开执法信息，包括法律法规、政策文件、执法程序、执法结果等，确保公民能够及时了解公安机关的执法活动和相关政策。同时，对于特定对象如案件当事人、行政管理相对人等，公安机关也需依法告知相关执法信息，保障其知情权。

其次，在保障公民的参与权方面，公安机关积极探索执法公开的新机制、新做法，如开展执法回告、立案公开、执法信息网上查询、网上公开办事等工作。这些举措不仅提高了执法的透明度，还方便了公民参与执法过程，提出了自己的意见和建议。例如，公民可以通过在线预约、受理、审核行政许可申请等方式，直接参与到公安机关的执法活动中来，提高了执法的民主性和公正性。

此外，公安机关还通过多种途径和方式丰富执法公开的形式，以适应社会信息化发展的需求。例如，通过政府网站、信息屏终端、手机短信等途径进行执法公开，让公民能够更加方便、快捷地获取执法信息。这些举措不仅提高了执法公开的效率和覆盖面，还增强了公民对公安机关执法的信任感和满意度。

总的来说，公安机关通过制定和实施《公安机关执法公开规定》等规范性文件，以及积极探索执法公开的新机制、新做法，不断丰富执法公开的形式和内容，切实保障了公民的知情权、参与权等合法权益。这些举措体现了公安机关践行执法为民、主动接受监督的理念和决心，对于提高公安机关的执法公信力和维护社会和谐稳定具有重要意义。