违章停车罚款的法律依据是《中华人民共和国道路交通安全法》第九十三条，而关于何时驶离可以免于罚款，具体规定可能因地方而异，但通常要求在交警到场前或收到处罚通知前驶离。

一. 违章停车罚款的法律依据

1. 《中华人民共和国道路交通安全法》第九十三条：对违反道路交通安全法律、法规关于机动车停放、临时停车规定的，可以指出违法行为，并予以口头警告，令其立即驶离。机动车驾驶人不在现场或者虽在现场但拒绝立即驶离，妨碍其他车辆、行人通行的，处二十元以上二百元以下罚款，并可以将该机动车拖移至不妨碍交通的地点或者公安机关交通管理部门指定的地点停放。公安机关交通管理部门拖车不得向当事人收取费用，并应当及时告知当事人停放地点。

• 例如，如果你将车辆停在了禁止停车的区域，且你不在现场或者拒绝立即驶离，那么交警就有权对你进行罚款。

二. 何时驶离可以免于罚款

1. 一般规定：虽然具体的规定可能因地方交通管理法规的不同而有所差异，但通常情况下，如果驾驶人在交警到场前或者收到处罚通知前主动驶离，那么可以免于罚款。这是因为罚款的目的是为了纠正违法行为，如果驾驶人能够及时纠正，那么就没有必要再进行罚款。

2. 注意事项：然而，这并不意味着驾驶人可以随意违章停车，只要及时驶离就可以逃避罚款。因为违章停车不仅会影响交通秩序，还可能引发交通事故。因此，驾驶人应该严格遵守交通法规，按照规定停车。

我建议：驾驶人在停车时，应该仔细观察周围的停车标志和标线，确保自己的停车行为符合规定。如果确实需要临时停车，也应该尽量选择不影响交通的位置，并尽快驶离。同时，如果收到交警的口头警告或者处罚通知，应该积极配合，及时纠正自己的违法行为。如有进一步需要，您可以继续咨询我。