是的，已成年子女对父母永远有赡养义务。这是法定的、不可推卸的责任。
法律依据与分析：
法定义务的确立：
- 根据《中华人民共和国民法典》第二十六条的规定，成年子女对父母负有赡养、扶助和保护的义务。这一条款明确了子女在成年后，应依法承担对父母的赡养责任。
- 同时，《中华人民共和国老年人权益保障法》第十四条也强调了赡养人的义务，包括经济上供养、生活上照料和精神上慰藉，以及照顾老年人的特殊需要。赡养人明确包括了子女的范畴。
义务的无条件性：
- 成年子女的赡养义务是法定义务，且是无条件的。这意味着，无论父母的经济状况、健康状况或过去对子女的抚养情况如何，都不能成为子女拒绝履行赡养义务的理由。
赡养义务的具体内容：
- 经济上供养：子女需确保父母的基本生活需求得到满足，提供必要的生活费用。
- 生活上照料：子女应关心父母的日常生活，特别是在医疗、护理方面给予必要的支持和帮助。
- 精神上慰藉：子女应关注父母的精神需求，给予情感关怀和陪伴，以缓解老年人的孤独和焦虑。
总结：
综上所述，已成年子女对父母负有全面的赡养义务，这包括经济上的供养、生活上的照料以及精神上的慰藉。这一义务是基于家庭伦理和尊老爱幼的原则而确立的，是法律所明确规定和保护的。因此，无论在任何情况下，成年子女都应积极履行对父母的赡养义务，以确保父母能够享受幸福、安康的晚年生活。如果你在这方面有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。