在事故责任认定书出具后，保险公司的理赔程序会正式启动。但请注意，并非所有情况下保险公司都会进行理赔，这主要取决于事故是否属于保险责任范围以及是否触发了免责条款。

首先，被保险人需要尽快向保险公司报案，并提供详细的事故信息以及必要的理赔资料。这些资料包括但不限于保险单、行驶证、驾驶证以及事故认定书的原件或复印件。同时，根据事故类型的不同，可能还需要提供其他特定的材料，如车辆维修发票、医疗费用发票等。

保险公司收到理赔申请后，会对提交的材料进行审核与调查，以核实事故的真实性、责任划分以及损失情况。在此过程中，保险公司可能会与维修厂、医疗机构等相关方进行联系，以进一步了解事故详情和核定损失。

如果审核通过且双方对赔偿金额无异议，保险公司将按照约定的时间和方式向被保险人支付赔款。然而，如果审核过程中发现问题或赔偿金额存在争议，保险公司会与被保险人进行沟通协商，以寻求解决方案。

需要注意的是，如果事故涉及免责条款，如被保险人故意隐瞒关键信息、驾驶员无证驾驶或醉酒驾车等情况，保险公司有权拒绝承担赔偿责任。因此，在申请理赔前，请务必仔细阅读保险合同中的相关条款，并确保自身行为符合保险责任范围。

总之，事故责任认定书出具后，保险公司的理赔程序需要遵循一定的步骤和规定。被保险人应积极配合并提供必要的材料和信息，以确保理赔流程的顺利进行。同时，也要了解并遵守保险合同中的相关条款和规定，以避免不必要的纠纷和损失。