根据《中华人民共和国居民身份证法》的相关规定，年满十六周岁的中国公民应当申请领取居民身份证；未满十六周岁的中国公民，也可以申请领取居民身份证，但需要由其监护人持本人居民身份证陪同申领。具体来说：

1. 年满16周岁：

   • 由本人申领居民身份证。
   • 公民应当自年满十六周岁之日起三个月内，向常住户口所在地的公安机关申请领取居民身份证。

2. 未满16周岁：

   • 由其监护人持本人居民身份证陪同申领。
   • 自愿申请，并非强制要求。

此外，在申请领取、换领、补领居民身份证期间，如果急需使用居民身份证，可以申请领取临时居民身份证，公安机关会按照规定及时予以办理。

总的来说，法定领取居民身份证的年龄是年满16周岁，但未满16周岁的公民也有权在监护人的陪同下申领居民身份证。