自家车辆过户给自家人，主要可以选择交易过户或赠予公证两种方式来完成，以下是详细的流程和要求：

一、交易过户方式

1. 准备材料：

   • 全国统一的二手车交易发票（需在二手车交易市场取得）。
   • 机动车登记所有人（即原车主）和受让方（即新车主）的身份证明原件。如果双方都是本市居民且办理的是小型、微型非营运载客汽车的转让登记业务，则无需提交本市居住证明。
   • 机动车登记证书原件。
   • 机动车行驶证原件。
   • 审核通过的《XX牌小客车变更或转移登记资格申请表》（根据当地政策要求可能需要）。

2. 办理流程：

   • 双方持审核通过的核查结果到二手车交易市场取得交易发票。
   • 在二手车交易市场内设立的交管服务站或指定的车管所办理转移登记业务。
   • 交验车辆并提交上述准备好的材料。
   • 办理完成后，领取新的机动车行驶证、登记证书和号牌（可选择邮寄或自取）。

二、赠予公证方式

1. 准备材料：

   • 赠予车辆的相关文书和《公证书》（需到公证处办理）。
   • 机动车登记所有人和受让方的身份证明原件（同样，如果双方都是本市居民且办理的是特定类型车辆的转让登记业务，则无需提交本市居住证明）。
   • 机动车登记证书原件。
   • 机动车行驶证原件。
   • 审核通过的《XX牌小客车变更或转移登记资格申请表》（根据当地政策要求可能需要）。

2. 办理流程：

   • 双方持相关材料到公证处办理赠予公证，取得赠予车辆的相关文书和《公证书》。
   • 到指定的车管所或车管分所办理转移登记业务。
   • 交验车辆并提交上述准备好的材料。
   • 办理完成后，同样领取新的机动车行驶证、登记证书和号牌。

注意事项

• 根据当地政策，可能还需要满足其他特定条件或提交其他材料，如限购地区的购车指标证明等。
• 车辆过户过程中可能涉及一定的费用，如行驶证工本费、号牌费等，具体费用标准可咨询当地车管所。
• 如果车辆处于抵押/质押期间，申请转让登记时需原机动车所有人、现机动车所有人和抵押权人/质权人共同申请。

综上所述，自家车辆过户给自家人需要按照当地车管所的要求准备相关材料并选择合适的过户方式办理。在办理过程中，务必确保所有材料的真实性和完整性，并遵循相关流程和要求。