根据《中华人民共和国民法典》的相关规定，合同的成立需要满足一系列要素。以下是对这些要素的详细解释：
一、订约主体的存在
合同成立的首要条件是存在双方或多方当事人。这些当事人应当具备相应的民事行为能力，即能够以自己的名义独立进行民事活动，并承担相应的民事责任。
二、依法订立合同
合同的订立过程和内容必须符合法律、行政法规的要求。这意味着合同中的条款不能违反法律、行政法规的强制性规定，也不能违背公序良俗。否则，即使合同成立，也可能因违法而无效。
三、协商一致
合同的成立还需要双方当事人就合同的主要条款协商一致。协商一致是指经过谈判、讨价还价后，双方对合同的主要条款达成相同的、没有分歧的看法。这是合同成立的关键，因为只有双方对合同内容达成一致，才能确保合同的顺利履行。
四、要约和承诺阶段
合同的成立还应具备要约和承诺阶段。要约是希望和他人订立合同的意思表示，该意思表示应当符合下列条件：
承诺是受要约人同意要约的意思表示。承诺应当以通知的方式作出，但根据交易习惯或者要约的要求作出承诺的行为时，也可以视为承诺。
五、书面形式要求
对于某些特定的合同，法律、行政法规可能规定或者当事人可能约定应当采用书面形式订立。在这种情况下，当事人未采用书面形式但一方已经履行主要义务，且对方接受的，该合同仍然可以成立。
六、签名、盖章或按指印
如果双方当事人以签署合同书的方式缔结协议，那么当所有权利和义务的承担人均已签名、加盖公司公章或捺摁指纹之时，合同才能正式被视为成立。这是合同成立的形式要件，也是确保合同真实性和有效性的重要措施。
综上所述，合同的成立需要满足订约主体的存在、依法订立合同、协商一致、要约和承诺阶段、书面形式要求（如适用）以及签名、盖章或按指印等要素。只有满足这些要素，合同才能被视为有效成立，并具备法律约束力。