在起诉未成年人时，是否需要起诉其父母，主要取决于未成年人的行为能力、行为性质以及案件的具体情况。以下是对这一问题的详细分析：
一、根据未成年人的行为能力判断
不满八周岁的未成年人：
- 这类未成年人属于无民事行为能力人，无法独立实施民事法律行为。若其造成他人损害，侵权责任由监护人（通常是父母）承担。因此，在提起诉讼时，必须将其父母列为被告，要求承担相应责任。
八周岁以上不满十八周岁的未成年人：
- 这类未成年人属于限制民事行为能力人。他们实施的民事法律行为需与其年龄、智力相适应。若其行为超出此范围，需监护人追认才有效。在涉及诉讼时，如侵权之诉或合同纠纷等，其民事赔偿责任往往由监护人承担。因此，父母需作为共同被告或法定代理人参与诉讼。
年满十六周岁不满十八周岁且以自己的劳动收入为主要生活来源的未成年人：
- 这类未成年人在法律上视为完全民事行为能力人，能独立实施民事法律行为并承担责任。若其引发的诉讼与他人无关，可单独起诉该未成年人，无需将父母列为被告或法定代理人。但法院仍可能根据具体情况要求父母参与诉讼，以保障未成年人的合法权益。
二、根据行为性质及案件具体情况判断
未成年人个人行为导致的损害：
- 如打人、偷东西等，若这些行为是未成年人独立实施的，且父母未参与或教唆，通常只起诉未成年人本人，不涉及其父母。但若父母存在监管不力或教唆等情形，也可能被一并起诉。
父母未尽监护职责导致的损害：
- 如未给孩子提供基本生活照顾、让孩子去乞讨等，若这些损害是由于父母未尽监护职责导致的，需连同父母一起起诉，以追究其监护责任。
三、特殊情况下的考虑
- 未成年人起诉父母：在特定情况下，如父母严重侵害未成年人人身权利、抚养义务或财产权益时，未成年人有权依法提起诉讼。此时，父母作为被告，而未成年人需由法定代理人（如其他近亲属）代为行使诉讼权利。
法律建议
- 在决定是否起诉未成年人或其父母时，应仔细评估事态的严重性，并尝试通过其他方式（如家庭调解、心理咨询）解决问题。
- 若问题无法通过非法律手段解决，且符合起诉条件，应准备充分的诉讼材料，包括起诉状、证据等，并向有管辖权的人民法院提起诉讼。
- 在整个诉讼过程中，应特别关注未成年人的心理健康状态，建议寻求专业的心理支持和辅导。
综上所述，起诉未成年人时是否需要起诉其父母，需根据具体情况综合判断。如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请随时向我咨询。