刑事案件谅解书通常应在达成谅解后及时提交，具体提交时间取决于案件所处的诉讼阶段，且一般应交给办案机关，包括公安机关、检察机关或人民法院。以下是对此问题的详细解答：
一、提交时间
刑事案件谅解书的提交时间并没有严格的法律限制，但通常建议在达成谅解后尽快提交。这是因为谅解书作为犯罪嫌疑人或被告人积极赔偿、取得被害人谅解的证据，对于后续的刑事诉讼程序（如是否提请批捕、是否起诉、量刑建议等）具有重要影响。因此，越早提交，越能体现犯罪嫌疑人或被告人的悔罪态度，从而可能获得更轻的刑事处罚。
二、提交对象
刑事案件谅解书的提交对象主要取决于案件所处的诉讼阶段：
侦查阶段（公安机关）：
- 在案件处于侦查阶段时，若被害人或其家属对犯罪嫌疑人表示谅解，可出具谅解书并提交给负责侦查的公安机关。
- 公安机关会将谅解书作为案件材料附卷，并在后续处理案件时予以考虑，如是否提请批捕或移送审查起诉等。
审查起诉阶段（检察机关）：
- 如果案件已经移送至检察机关进行审查起诉，谅解书则应提交给检察机关。
- 检察机关在审查案件时，会综合考虑谅解书等情节，对犯罪嫌疑人是否提起公诉以及量刑建议作出决定。根据《刑事诉讼法》及相关司法解释，对于犯罪情节轻微且获得谅解的案件，检察院可依法作出不起诉决定。
审判阶段（人民法院）：
- 在案件进入审判阶段后，谅解书需要提交给审理该案的人民法院。
- 人民法院在审理过程中，会将谅解书作为量刑的酌定情节之一，依法对被告人从轻或减轻处罚。根据司法实践，有效谅解可使基准刑减少40%以下，但存在花钱买谅解等违法情形的将被排除适用。
三、特殊情况下的提交方式
通过辩护律师提交：
- 犯罪嫌疑人或被告人可以通过其辩护律师将谅解书提交给办案机关。
- 辩护律师在提交谅解书时，通常会附上相关的法律意见，以支持其当事人的从轻处罚请求。
直接提交给被害人或其家属（间接影响办案机关）：
- 虽然谅解书最终需要提交给办案机关，但在某些情况下，犯罪嫌疑人或被告人也可以先将谅解书提交给被害人或其家属，以表达歉意和寻求谅解。
- 被害人或其家属在签署谅解书后，可以将其转交给办案机关，或者由犯罪嫌疑人或被告人的辩护律师代为提交。不过，这种方式可能存在一定的风险，如谅解书可能因各种原因未能及时、准确地传递给办案机关。
四、注意事项
谅解书的真实性和自愿性：
- 谅解书必须是被害人或其法定代理人、近亲属真实意愿的体现，任何胁迫、欺骗等不正当手段出具的谅解书均无效。
- 签字前，应仔细核对谅解书内容，确保其真实、准确、详细，包括案件基本信息、犯罪事实、赔偿情况等，以便司法机关核实。
谅解书的法律效力：
- 谅解书作为刑事诉讼中的证据之一，其法律效力取决于其真实性、自愿性以及是否符合法律规定的形式要件。
- 有效的谅解书可以在刑事诉讼中发挥积极的法律效应，如影响犯罪嫌疑人的量刑结果等。
在实际操作中，建议您根据案件的具体情况和诉讼阶段，及时与办案机关沟通并提交谅解书。如果您在提交谅解书过程中遇到任何问题或需要进一步的法律帮助，请随时向我咨询。