关于“收停车费是否合法”的问题，这并非一个简单的“是”或“否”的答案，而是需要根据具体情况和法律法规来判断。以下我将从几个常见场景出发，为您详细解析停车费收取的合法性。

一、公共道路两侧划线停车收费

在公共道路两侧划线停车并收取费用，其合法性主要取决于当地政府的政策和规定。以天津市为例，根据《天津市机动车停车管理办法》的相关规定，道路停车泊位收入纳入政府非税收入管理，实行收支两条线管理，收入全额上缴区级财政。同时，区人民政府负责确定本行政区域内的道路停车泊位是否收费，并按照规定确定道路停车泊位和有关停车场的收费区域类别。因此，在符合当地政府规定和政策的前提下，公共道路两侧划线停车收费是合法的。

二、小区内停车收费

对于小区内停车收费的合法性，这主要取决于小区物业与业主之间的物业服务合同约定。根据《物业管理条例》等相关法律法规，物业服务企业由业主大会选聘，业主委员会应当代表全体业主与业主大会选聘的物业服务企业签订书面的物业服务合同。具体的物业收费标准，包括停车费，应当由业主与物业服务企业根据基准价和浮动幅度在物业服务合同中约定。

• 如果物业服务合同中有明确约定停车费：那么物业公司按照合同约定收取停车费是合法的。
• 如果物业服务合同中没有明确约定停车费：或者物业公司擅自提高停车费标准、增加收费项目等，那么这些行为可能是违法的，业主有权拒绝支付，并可以向相关部门投诉或寻求法律援助。

三、自带车库停车收费

对于自带车库停车收费的合法性，这同样取决于具体情况。如果车库是开发商无偿赠送给房屋购买人使用，且车库管理费已经包含在物业费中一并收取，那么物业公司再单独收取停车费可能是不合法的。例如，在您提供的案例中，法院最终判决物业公司向业主返还了擅自收取的停车费，因为物业公司的行为超出了物业服务合同的约定范围。

四、总结与建议

1. 了解当地政策：在公共道路停车时，了解当地政府关于道路停车泊位收费的政策和规定。
2. 查看物业服务合同：在小区内停车时，仔细查看物业服务合同中关于停车费的约定。
3. 维护自身权益：如果认为停车费收取不合法或存在争议，可以向相关部门投诉或寻求法律援助。

综上所述，收停车费是否合法取决于具体情况和法律法规的约定。在遇到相关问题时，建议您先了解当地政策、查看相关合同约定，并咨询专业人士的意见以维护自身权益。