城市道路停车位收费的合法性取决于多个因素，以下是对此问题的详细分析：

1. 合法收费的情况：

   • 经审批的临时占道停车位：在城市道路范围内，政府为缓解停车难问题，合理规划并设置了临时停车泊位，且这些泊位已经按照法定程序经过了相关部门的审批。这种情况下，收费是合法的，但收费单位必须在显著位置公示收费标准、收费依据、收费主体等信息，所收取的费用应用于停车场的建设、维护、管理等相关支出。
   • 规划明确的专用车位：对于规划中已经明确的专用车位，如地上专有车位、地下车库等，产权方有权对其进行管理和收益。收费标准应当合理并公示，确保车主的知情权。

2. 不合法收费的情况：

   • 未经授权私自收费：个人或单位擅自占用公共道路或区域设置停车位并收取费用，未经过相关部门的审批，这是违法的。根据《中华人民共和国道路交通安全法》第三十一条，未经许可，任何单位和个人不得占用道路从事非交通活动。
   • 收费标准不明确或不合理：收费单位没有明确公示收费标准，或者收费标准过高、不合理，存在乱收费的情况，这也是违法的。根据《价格违法行为行政处罚规定》，经营者不得自立收费项目或者自定标准收费，否则将面临处罚。
   • 公共区域的临时占道停车位未经同意收费：在公共区域的临时占道停车位上，这些停车位实际上属于公众或业主共有，未经相关权益人明确同意进行商业化运营，也是违法的。根据《中华人民共和国民法典》第二百七十四条，建筑区划内的道路（除非属于城镇公共道路）属于业主共有。

3. 其他相关考虑因素：

   • 法律依据的模糊性：目前，我国并没有明确的法律规定直接禁止或允许在公共路边停车收费，但《中华人民共和国道路交通安全法》第三十三条提到了政府部门可以在不影响行人、车辆通行的情况下施划停车泊位，这暗示了管理的可能性。
   • 避免重复收费：城市道路由税收修建，车主已支付燃油费等税费，若再对路边停车进行高额收费，可能涉及重复收费的问题，需审慎考虑其合理性。
   • 程序合法性：城市道路路边收费涉及公共利益，应依法进行听证等程序，确保收费的合理性和合法性，保障公众的参与权和知情权。

建议：

• 对于车主而言，在停放车辆时，应留意停车场的合法性和收费标准，确保自身权益不受侵害。如果遇到不合法收费的情况，可以向相关部门投诉举报。
• 对于政府及相关部门而言，应加强监管力度，规范停车收费行为，确保公共道路停车收费的合法性与合理性。同时，应制定合理的收费标准，并加强公示和宣传工作，提高车主的知情权和满意度。

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