辅警在人民警察的带领下，且依法出示工作证件并遵守相关法律规定的情况下，查验居民身份证是合法的；单独行动时，辅警无权查验身份证。以下是对这一问题的详细分析：
法律依据与执法权归属
人民警察的执法权：
- 根据《中华人民共和国居民身份证法》第十五条，人民警察在依法执行职务时，遇有特定情形（如有违法犯罪嫌疑、实施现场管制、发生严重危害社会治安突发事件等），经出示执法证件，可以查验居民身份证。这是人民警察依法执行职务的一项明确职权。
辅警的法律地位：
- 辅警并不属于人民警察编制，因此从法律规定的角度，辅警本身没有独立查验身份证的权力。辅警作为警务辅助人员，其职责是协助人民警察开展工作，而非独立执法。
辅警在查验身份证过程中的作用与限制
协助查验：
- 在人民警察的带领下或监督下，辅警可以协助进行身份证查验工作。这包括帮助维持现场秩序、指引相关人员配合查验、进行一些基础的信息登记等具体任务。例如，在大型活动或突发事件现场，辅警可以在人民警察的指挥下，协助查验相关人员的身份证，以确保活动或事件的安全进行。
不能单独行动：
- 辅警不能在没有人民警察在场的情况下，单独决定对某个人进行身份证查验。如果辅警单独进行查验，该行为可能构成程序违法，后续可能引发的法律纠纷中，相关证据或措施可能因主体不适格而不被认可。例如，如果辅警在街头单独拦下某人要求查验身份证，而该人并无违法犯罪嫌疑或其他法定查验情形，且辅警未出示工作证件或未在人民警察的带领下进行，那么该查验行为就是违法的。
遵守法律法规：
- 辅警在协助查验身份证时，必须严格遵守相关法律法规，不得侵犯公民的合法权益。所有行为都应当在警察的指导和监督下进行，确保查验行为的合法性和正当性。例如，辅警在查验身份证时，不得随意扣押或损坏身份证，也不得泄露或滥用查验过程中获取的个人信息。
公民应对建议
- 确认身份与授权：如果遇到辅警要求查验身份证的情况，应当首先确认是否有正式的人民警察在场指导，并要求辅警出示工作证件。这是确保查验行为合法性的重要步骤。
- 维护合法权益：如果对查验行为有异议或认为自己的合法权益受到侵犯，可以向相关部门进行投诉或咨询。例如，可以向当地公安机关的督察部门或法制部门反映情况，寻求帮助和解决方案。
综上所述，辅警在查验居民身份证时的合法性取决于是否在人民警察的带领下进行以及是否依法出示工作证件并遵守相关法律规定。作为公民，我们应当了解自己的权利和义务，并在遇到相关情况时采取合适的应对措施。如果你还有其他关于司法行政或侵权纠纷方面的问题，可以直接向我咨询。