法人（或个人）将自己的车辆租赁给公司使用，在法律上是完全可行的，这构成了一种合法的民事租赁关系。不过，为了确保这一行为的合法性和规范性，同时保障双方的权益，有几个关键要点需要特别注意：

一、签订正规租赁合同

首先，必须签订一份详细且规范的租赁合同。这份合同应该采用书面形式，一式两份，双方各执一份。合同中应明确以下核心条款：

• 租赁期限：明确租赁的开始和结束日期。
• 租金金额及支付方式：设定合理的租金，并明确支付方式和时间。
• 车辆使用范围：规定车辆的使用范围，比如是否仅限于公司业务相关出行。
• 维修保养责任：明确在租赁期间，车辆的维修和保养责任由哪方承担。
• 保险责任：规定租赁期间车辆的保险购买和使用问题，以及发生意外时的责任划分。

二、确保车辆所有权清晰

在租赁前，必须确认车辆的所有权归属清晰，不存在任何法律纠纷或争议。这是确保租赁合同有效性的重要前提。

三、租金设定需合理

租金的设定应符合市场行情，既不宜过高也不宜过低。过高的租金可能引发税务部门的关注，导致税务调整；而过低的租金则可能被视为非正当的商业行为。因此，在设定租金时，应参考同类车辆的租赁市场价格。

四、税务处理要规范

• 法人（或个人）纳税：取得租金收入后，需按规定缴纳增值税和个人所得税。若租金收入未达到增值税起征点，可免征增值税；达到起征点的，则需按小规模纳税人适用征收率缴纳。个人所得税则通常按“财产租赁所得”项目计算缴纳。
• 公司税务处理：公司支付的租金，在符合相关规定的情况下，可作为费用在企业所得税前扣除，降低企业税负。但公司需取得合法有效的发票作为税前扣除凭证。若选择不开具租赁发票，则视为无偿借用，租金不能计入成本费用。

五、车辆使用与管理

• 公司责任：公司在使用车辆时，应遵守交通法规，合理使用和妥善保管车辆，并按约定支付租金。若因使用不当导致车辆损坏或丢失，公司应承担赔偿责任。
• 法人（或个人）责任：应确保所提供的车辆符合安全标准，手续齐全（如行驶证、交强险等），并对车辆的正常运行负责。

六、保险与风险防控

为保障双方权益，建议购买相应的保险以应对可能发生的意外情况。同时，双方应在合同中明确保险责任，确保在发生意外时能够及时获得赔偿。

七、合规性与法律责任

在租赁过程中，双方应严格遵守《中华人民共和国公司法》、《中华人民共和国民法典》等相关法律法规，确保交易的合规性。若因租赁车辆发生交通事故造成损害，属于机动车一方责任的，由机动车使用人（即公司）承担赔偿责任；机动车所有人（即法人或个人）对损害的发生有过错的，也需承担相应的赔偿责任。

综上所述，法人（或个人）将车辆租赁给公司使用是可行的，但必须签订正规的租赁合同，明确权利和义务，并依法依规处理税务、保险及车辆管理等相关事务。只有这样，才能确保交易的合法性和双方的利益得到充分保障。