协议离婚后，若符合法定条件，是可以起诉要求变更孩子抚养权的。以下从不同角度为你详细分析：
一、法律依据与变更抚养权的法定情形
根据《最高人民法院关于适用〈中华人民共和国民法典〉婚姻家庭编的解释（一）》的相关规定，以下情形中，父母一方要求变更子女抚养关系，人民法院应予支持：
严重疾病或伤残：与子女共同生活的一方因患严重疾病或者因伤残无力继续抚养子女。例如，直接抚养方长期需要住院治疗，无法亲自照顾孩子的日常生活和学习，此时另一方起诉要求变更抚养权，法院通常会予以支持。
不尽抚养义务或虐待行为：与子女共同生活的一方不尽抚养义务或有虐待子女行为，或者其与子女共同生活对子女身心健康确有不利影响。这包括但不限于对孩子不管不顾、打骂体罚、沾染不良恶习等，这些行为对孩子的身心健康成长造成明显负面影响时，另一方起诉变更抚养权可能得到法院的支持。
子女意愿与抚养能力：已满八周岁的子女，愿随另一方生活，且该方有抚养能力。法院会尊重孩子的真实意愿，并考虑另一方的抚养能力来作出判决。比如，孩子明确表示希望跟随父亲或母亲生活，且该方具备稳定的经济来源和良好的居住环境，能够为孩子提供更好的成长条件。
其他正当理由：这是一个兜底条款，涵盖了实际生活中复杂多样的情况。例如，直接抚养方的生活环境发生重大变化，如失业且无稳定住所，导致无法为孩子提供良好的成长条件等，这些都可能被法院认定为变更抚养权的正当理由。
二、起诉流程与举证责任
如果想要起诉变更抚养权，需要遵循以下步骤：
准备材料：起诉前需准备起诉状、原被告身份证明、离婚证、离婚协议书、孩子的出生证明等相关材料，并收集能证明自己主张的证据，如对方不利于抚养孩子的证据（如医疗证明、虐待证据等）、自己有能力抚养孩子的证据（如经济收入证明、居住环境证明等）。
立案：将准备好的材料提交到有管辖权的法院立案庭进行审查。符合立案条件的，法院会予以立案，并通知原告缴纳诉讼费。
审理：法院立案后，会安排开庭时间并通知双方当事人。庭审过程中，双方需围绕是否变更抚养权进行举证、质证和辩论。
判决：法院会根据双方提供的证据和庭审情况，依据法律规定作出判决。如果法院认为变更抚养权有利于孩子的身心健康和成长，就会支持变更抚养权的请求。
三、实际操作中的注意事项
充分准备证据：在起诉前，务必充分准备证据材料，以支持自己的主张。证据是法院判决的重要依据，没有充分的证据，法院很难支持你的请求。
尊重对方权益：在提出变更抚养权的要求时，要尊重对方的合法权益，避免情绪化的冲突和争执。通过协商和沟通解决问题，往往能够取得更好的效果。
考虑孩子感受：在整个过程中，要充分考虑孩子的感受和意愿。尽量减少对孩子的负面影响和伤害，让孩子在一个稳定、和谐的环境中成长。
举例说明：假设你和前妻协议离婚后，孩子由前妻抚养。但最近你发现前妻因工作原因经常出差，无法亲自照顾孩子，且孩子表示希望跟随你生活。此时，你可以收集前妻无法亲自照顾孩子的证据（如出差记录、孩子的生活照片等）以及孩子愿意跟随你生活的证据（如孩子的书面意愿表达、录音录像等），然后向法院提起诉讼要求变更抚养权。如果法院认为你的请求符合法定条件，就会支持你的请求。
总之，协议离婚后想要回孩子的抚养权并非易事，但只要满足一定的法律条件并通过正确的法律程序进行操作，就有可能实现这一目标。如果你有任何疑问或需要进一步的帮助，请直接向我咨询。