您好，非常理解您现在焦急的心情，身份证被拿去注册法人确实是一件非常棘手且可能带来严重后果的事情。不过，您别担心，我会一步步引导您如何处理这个问题。
首先，您需要确认的是，您的身份证确实被冒用登记为了某公司的法定代表人。您可以通过国家企业信用信息公示系统来查询冒用您个人身份信息的公司的基本登记情况，这样您就能明确知道是哪家公司以及该公司的登记机关。
接下来，您需要向该假冒登记所在的登记机关提出调查申请，并提供相关证据材料。这些材料包括但不限于：
被冒用人本人签字的撤销登记申请：申请书需要详细记载您的情况，包括您是如何发现身份证被冒用的，以及您对此事的看法和诉求。
身份证遗失或被盗用的证明：如果您身份证曾经遗失或被盗用，需要提供到公安机关补办身份证的遗失补办证明、身份证件丢失报警回执（这些材料需由公安机关加盖公章）或者身份证件遗失公告的报样等，这些都有助于认定冒名登记的基本事实。
身份证正、反面的复印件：在复印件上注明“与原件一致，仅限用于办理撤销登记事宜”并由您亲笔签名，以证明材料的真实性。
手持身份证原件正、反面的拍照件：这是为了进一步确认您的身份和申请的真实性。
您可以选择到线下窗口现场申请，也可以通过邮寄方式申请。如果选择邮寄，请确保寄件人是您本人，并写上真实姓名。
在提交申请后，登记机关会开展调查。如果经调查认定存在虚假市场主体登记情形的，登记机关会撤销市场主体登记。不过，这个过程可能需要一些时间，请您耐心等待。
另外，如果您认为该公司侵犯了您的权利，比如给您带来了经济损失或名誉损害，您还可以向法院提起民事诉讼。如果您对登记机关作出的准予登记决定不服，也可以向法院提起行政诉讼。
最后，我想提醒您的是，身份证等个人证件非常重要，一定要妥善保管。如果身份证不慎丢失或失窃，除了及时补办证件外，还应到公安部门办理遗失物相关登记手续，必要时登报进行公告，留存相关证据，以便在发生纠纷时能够最大程度上维护自身权益。
希望这些建议能对您有所帮助，如果您还有其他问题或需要进一步的帮助，请随时告诉我。