结论：起诉离婚与协议离婚在定义、适用情形、程序要求、时间成本、法律效力及当事人自主性等方面均存在显著差异。选择哪种方式需根据夫妻双方的具体情况和需求来决定。
一、定义及适用情形
协议离婚：
- 定义：指夫妻双方自愿达成离婚合意，并就子女抚养、财产分割、债务处理等事项协商一致后，共同前往婚姻登记机关申请离婚登记的方式。
- 适用情形：适用于双方对离婚及相关事项能够达成一致，愿意平和协商解决的情况。例如，夫妻双方因感情不和但无重大争议，且对子女抚养和财产分割有共同意愿时，可以选择协议离婚。
起诉离婚：
- 定义：指夫妻一方或双方基于法定理由，向人民法院提起离婚诉讼，由法院审理并判决是否准予离婚及处理相关问题的方式。
- 适用情形：适用于双方就离婚与否或相关事项存在较大分歧，无法协商一致的情况。例如，一方不同意离婚，或双方在子女抚养、财产分割等问题上存在争议时，需要通过起诉离婚来解决。
二、程序要求
协议离婚程序：
- 夫妻双方签订书面离婚协议，并共同到婚姻登记机关提出申请。
- 婚姻登记机关进行初审，符合条件的发给《离婚登记申请受理回执单》。
- 进入30天的冷静期，期间任何一方可撤回离婚申请。
- 冷静期届满后30天内，双方需共同到婚姻登记机关申请发给离婚证。
- 婚姻登记机关审查无误后，发给离婚证。
起诉离婚程序：
- 一方向有管辖权的人民法院提交起诉状和相关证据。
- 法院对起诉进行审查，符合立案条件的予以受理。
- 法院安排开庭审理，组织双方调解。
- 调解无效时，法院根据庭审情况和证据作出判决。
- 如不服一审判决，可在规定上诉期内提起上诉。
三、时间成本对比
- 协议离婚：若双方能顺利达成协议，并在冷静期后办理离婚登记，整个过程通常较快，约一个月至两个月（含冷静期）。
- 起诉离婚：所需时间较长，一审普通程序审限一般为六个月，简易程序为三个月。若涉及上诉，二审审限一般为三个月。实际操作中可能因各种因素导致诉讼周期延长，例如，若首次判决不准离婚，需等待六个月后才能再次起诉。
四、法律效力及执行差异
协议离婚：
- 离婚协议具有合同性质，但一方不履行时需先向法院提起诉讼确认效力并要求履行，之后才能申请强制执行。例如，若一方未按协议支付抚养费，另一方需先通过诉讼确认协议效力，再申请强制执行。
起诉离婚：
- 法院作出的离婚判决或调解书具有强制执行力，一方不履行时可直接向法院申请强制执行。例如，若法院判决一方支付抚养费，而该方未履行，另一方可直接申请强制执行。
五、当事人自主性比较
- 协议离婚：夫妻双方在协商过程中具有较大自主性，可根据自身意愿和实际情况自由协商和约定相关事项。例如，双方可以协商确定子女抚养的具体方式、财产分割的具体比例等。
- 起诉离婚：法院依据法律和证据进行审理和判决，当事人自主性相对较小。法院会根据法律规定和双方证据来判决是否准予离婚、子女抚养权的归属以及财产分割等事项。
综合建议：在实际操作中，夫妻双方应根据自身情况选择最合适的离婚方式。如条件允许且双方能达成一致意见，协议离婚通常是更为快捷、经济的选择；若存在较大分歧或无法协商，则可通过起诉离婚寻求法律裁决。无论选择哪种方式，都应确保遵守相关法律法规，维护自身合法权益。如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请随时向我咨询。