您好，关于您提出的“立完遗嘱公证后可以反悔吗”这一问题，我可以给您一个详细且清晰的解答。
首先，立完遗嘱并进行公证后，遗嘱人是有权反悔并撤回或变更遗嘱的。这是因为遗嘱是遗嘱人单方面的法律行为，它体现了遗嘱人的个人意愿。在遗嘱人去世之前，遗嘱并未生效，因此遗嘱人有权根据自己的意愿和实际情况的变化，对遗嘱进行撤回或变更。
具体来说，如果遗嘱人想要撤回或变更已经公证的遗嘱，通常需要遵循以下程序：
意愿核实：遗嘱人需要向公证处明确表达撤回或变更遗嘱的意愿，并说明原因。公证处会单独接待遗嘱人，详细询问其真实意图，以确保撤回或变更遗嘱是遗嘱人的真实意愿。
行为能力审查：由于遗嘱的撤回或变更同样需要遗嘱人具备完全民事行为能力，因此公证处可能会要求遗嘱人进行司法鉴定，以确认其在申请撤回或变更时神志清楚，具备完全民事行为能力。
形式要件：撤回或变更遗嘱也需要满足一定的形式要件，如书面形式等，并可能需要再次进行公证，以确保撤回或变更行为的合法性和有效性。
视听资料固定：为了防止日后争议，公证处可能会全程录像，记录遗嘱人自愿撤回或变更遗嘱、知晓法律后果的完整过程。
以您提供的案例为例，王爷爷在立下公证遗嘱后，由于与李阿姨关系恶化且李阿姨未履行照顾义务，他决定撤回之前的遗嘱。王爷爷在儿子的陪同下前往公证处，公证员通过单独询问、行为能力再鉴定和视听资料固定等程序，确认了王爷爷撤回遗嘱的真实意愿和合法性，最终办理了撤回手续。
此外，值得注意的是，遗嘱的撤回或变更并不影响之前遗嘱中未涉及的部分或已经履行的部分。同时，如果遗嘱人立有数份遗嘱且内容相抵触，以最后的遗嘱为准。
最后，需要提醒的是，即使遗嘱已经公证，但在遗嘱人去世后，继承人仍需办理遗嘱继承权公证。这是因为公证遗嘱仅能证明遗嘱本身的真实性和合法性，却无法证明立遗嘱人是否还有其他遗嘱、继承人是否唯一、有无其他继承争议等情况。因此，登记部门需要的是“继承权无纠纷”的明确证明，即遗嘱继承权公证书。
希望以上解答能够对您有所帮助。如果您还有其他问题或需要进一步的帮助，请随时告诉我。