发生两辆机动车轻微碰擦事故后，并非必须原地等待保险公司到场，但需根据具体情况处理。以下是不同情况下的处理建议：

1. 事故责任明确且损失轻微
   若双方对事故责任无争议（如追尾、变道剐蹭等），且车辆损失较小（如仅表面划痕、轻微凹陷），可按以下步骤处理：

   • 现场取证：立即用手机拍摄事故现场全景、车辆碰撞部位、车牌号、道路标线等关键证据，确保照片清晰反映事故成因。
     
   • 撤离现场：根据《道路交通安全法》第七十条，在确保安全的前提下，将车辆移至不妨碍交通的地点（如路边、应急车道），避免引发二次事故或交通堵塞。
     
   • 联系保险公司：通过保险公司APP、官网或客服电话报案，按指引上传现场照片、驾驶证、行驶证等信息，部分公司支持线上定损理赔，无需等待查勘员到场。
     
   • 协商赔偿：若双方均投保交强险和商业险，可互留联系方式、保险信息，通过“交强险财产损失互碰自赔”机制（损失2000元以内）或商业险快速理赔流程处理。

2. 事故责任存疑或损失较大
   若对事故责任有争议（如责任划分不明确、怀疑对方酒驾等），或车辆损失较大（如保险杠脱落、部件损坏需更换），建议：

   • 保护现场并报警：立即开启双闪灯，在车后50-100米处放置三角警示牌，拨打122报警，等待交警到场认定责任。
     
   • 等待保险公司查勘：联系保险公司说明情况，部分公司会要求查勘员到场定损，此时需配合等待；若保险公司同意后续补交材料，可先撤离现场，但需保留现场照片、交警出具的《事故责任认定书》等证据。
     
   • 避免私下协商：未经保险公司定损或交警认定，切勿自行承诺赔偿或签署“私了协议”，否则可能影响后续理赔。

3. 特殊场景处理

   • 单方事故：若仅己方车辆受损（如撞到护栏、路墩），可直接联系保险公司报案，按指引拍照取证后撤离现场，无需等待对方或交警。
     
   • 涉及人员伤亡：无论事故轻重，若有人员受伤，必须立即拨打120急救电话，再拨打122报警，并保护现场等待处理，此时保险公司查勘员通常会到场协助。

温馨提示：

• 轻微事故“快处快赔”是法律倡导的高效处理方式，但需以“确保安全、责任明确”为前提。
  
• 若对理赔流程或责任认定有疑问，可随时向我咨询，我会结合具体案情和当地政策为您详细解答。