核心结论：车辆虽未直接碰撞但惊吓到他人导致事故的，责任认定需结合具体情形判断，可能涉及侵权责任；保险理赔方面，交强险和商业三者险原则上可赔付，但需满足一定条件。以下从责任认定和保险理赔两个角度展开分析：

一、责任认定：需结合具体情形判断是否构成侵权

根据《民法典》第1165条，行为人因过错侵害他人民事权益造成损害的，应当承担侵权责任。车辆未碰撞但惊吓到他人导致事故的，责任认定需重点考察以下因素：

1. 驾驶员是否存在过错

   • 若驾驶员存在违规行为（如超速、突然变道、违规停车等），且该行为与他人受惊吓之间存在因果关系（如因突然刹车导致后方行人摔倒），则驾驶员可能被认定存在过错，需承担侵权责任。
     
   • 若驾驶员无违规行为（如正常行驶），且他人受惊吓系因自身疏忽（如低头看手机未注意路况），则驾驶员可能无需担责。

2. 因果关系的认定

   • 需证明他人受惊吓与事故发生之间存在直接因果关系。例如：行人因车辆突然鸣笛受惊摔倒受伤，且无其他外力干预，则因果关系成立；若行人摔倒系因自身疾病突发，则因果关系可能被否定。

3. 特殊情形：紧急避险

   • 若驾驶员为躲避其他危险（如前方突然冲出的动物）而采取紧急措施，导致他人受惊吓受伤，且该措施未超过必要限度，则驾驶员可能依据《民法典》第182条主张紧急避险，免除或减轻责任。

二、保险理赔：交强险和商业三者险原则上可赔付，但需满足条件

1. 交强险的赔付范围

   • 根据《机动车交通事故责任强制保险条例》第21条，交强险赔付“被保险机动车发生道路交通事故造成本车人员、被保险人以外的受害人人身伤亡、财产损失”。
     
   • 关键点：即使未发生物理碰撞，只要事故与车辆使用有关（如惊吓导致摔倒），且属于“道路交通事故”（在道路上因过错或意外造成的人身伤亡或财产损失），交强险通常需赔付。
     
   • 限额：死亡伤残赔偿限额18万元，医疗费用赔偿限额1.8万元，财产损失赔偿限额0.2万元。

2. 商业三者险的赔付条件

   • 商业三者险的赔付以保险合同约定为准，通常需满足“被保险人或其允许的驾驶人在使用被保险机动车过程中发生意外事故，致使第三者遭受人身伤亡或财产直接损毁”。
     
   • 关键点：
     
     • 若保险合同未明确排除“未碰撞但惊吓导致事故”的情形，则商业三者险可能赔付；
       
     • 若合同约定“仅赔付碰撞导致的事故”，则可能拒赔（但此类条款可能因显失公平被认定无效）。
       
   • 建议：投保时仔细阅读合同条款，或选择覆盖范围更广的保险产品。

3. 保险理赔的流程

   • 报案：事故发生后立即向保险公司报案，说明情况（包括是否发生碰撞、事故经过等）；
     
   • 定损：保险公司派员查勘，确认事故与车辆使用的关联性；
     
   • 提交材料：提供医疗证明、事故认定书（如有）、证人证言等证据；
     
   • 理赔：保险公司根据责任认定和保险合同约定赔付。

三、实务建议

1. 保留证据：事故现场照片、视频、证人联系方式、医疗记录等，以证明因果关系和损失情况；
   
2. 及时报警：由交警出具事故认定书，明确责任比例；
   
3. 协商或诉讼：若与对方或保险公司协商不成，可向法院起诉，由法院根据证据和法律规定判决责任和赔偿金额。

总结：车辆未碰撞但惊吓到他人导致事故的，责任认定需结合过错和因果关系判断，保险理赔需满足交强险和商业三者险的赔付条件。建议根据具体情况收集证据，必要时咨询专业律师以维护权益。