结论：在高速公路上行驶，若车速未超过规定时速的10%，通常情况下不会受到罚款和扣分的处罚，但可能会收到警告。关于“每年警告一次”的说法，并不准确，因为超速警告的次数限制因地区而异，并没有全国统一的明确规定。

详细分析：

1. 一般规定：

   • 根据《中华人民共和国道路交通安全法》及相关实施条例，驾驶机动车在高速公路上行驶速度超过规定时速但未达10%的，一般属于轻微交通违法行为。在大部分地区，这种行为通常仅给予警告处罚，不进行罚款和记分。这是考虑到测速设备可能存在的误差以及为驾驶人提供一定的容错空间。

2. 超速警告的次数限制：

   • 全国性视角：全国范围内并没有统一的明确规定一年最多有几次超速警告。不同地区根据当地交通管理政策、交通状况等因素，对超速警告的次数限制有所不同。
   • 地方性规定：在某些地区，对于初次轻微超速（如超速未达10%）等特定情形，可能会给予警告处理，并且没有严格限制一年的具体次数。而在另一些地区，则可能规定一年内针对同一驾驶员的超速警告次数最多为两次或更多，旨在体现执法的人性化和教育引导功能。

3. 特殊地区与车辆规定：

   • 特殊地区：虽然大部分地区对高速超速未达10%采取警告处理，但个别地区可能会根据当地的交通管理政策和实际情况，对这种行为进行更严格的管理。例如，某些地区可能规定，即使超速未达10%，但如果频繁发生，也可能面临更严厉的处罚。
   • 特殊车辆：对于校车、大中型载客货车以及危险品运输车辆等特殊车辆，即使超速程度较轻，也可能面临相应的处罚。这是因为这些车辆的安全性能要求更高，一旦发生事故，后果往往更为严重。

4. 法律后果与建议：

   • 法律后果：当机动车在道路上行驶时违反限速规定，但超速幅度在警告范围内（如超速未达10%），通常会受到警告处理，而不涉及罚款或扣分。然而，如果驾驶员在一年内多次超速，且每次超速幅度都在警告范围内，但超过了当地规定的警告次数限制，那么可能会面临更严厉的处罚措施，如罚款、扣分甚至吊销驾照等。
   • 建议：作为驾驶员，应严格遵守交通规则，合理控制车速，避免超速行驶。同时，也应关注当地交通管理政策的变化，了解并遵守相关规定，以确保自身的合法权益不受损害。如果收到了关于此类违法行为的通知，应及时关注通知内容，并按照要求前往指定地点接受处理。

总结：高速超速未达10%的处罚方式通常是不罚款、不扣分，但可能会收到警告。然而，关于“每年警告一次”的说法并不准确，因为超速警告的次数限制因地区而异。为了自身和他人的安全，请务必遵守交通规则，文明驾驶。如有任何疑问或需要更详细的信息，可以直接向我咨询。