结论：保险是否赔偿需结合具体险种、保险合同条款及事故性质综合判断，可能存在赔偿也可能不赔的情形。以下分情况详细说明：
1. 若属于“意外伤害保险”范畴，通常可能获赔
- 核心逻辑：意外伤害保险的赔付条件通常为“外来的、突发的、非本意的、非疾病的”客观事件导致的身故或伤残。大货车司机盖篷布时失足摔死，符合“意外”的构成要件（非主观故意、非疾病导致）。
- 关键点：需审查保险合同中是否将“从事货物装卸、覆盖篷布等职业行为”列为免责条款。若未明确排除，保险公司一般需赔付；若合同约定“高空作业（如车顶超过2米）”需附加特定条款或提高保费，而司机未购买，则可能拒赔。
- 建议：立即通知保险公司报案，并要求其出具书面拒赔理由（若拒赔），同时保留现场照片、证人证言等证据，后续可通过协商或诉讼主张权利。
2. 若属于“雇主责任险”或“团体意外险”，需看雇主是否履行义务
- 核心逻辑：若司机受雇于运输公司，公司为其投保雇主责任险或团体意外险，赔付前提是事故属于“工作过程中因履行职务行为导致”。盖篷布属于货车运输的必要环节，通常可认定为职务行为。
- 关键点：需确认保险合同中是否约定“车顶作业需采取安全措施（如系安全带）”，若司机未采取且合同明确免责，保险公司可能拒赔；若合同未约定或雇主未提供安全设备，雇主可能需承担部分责任，保险仍需赔付。
- 建议：家属可要求雇主提供保险合同，并联合雇主向保险公司索赔；若雇主拒绝配合，可同时起诉雇主和保险公司，主张工伤赔偿（若构成工伤）和保险赔付。
3. 若属于“车辆保险”中的“车上人员责任险”，通常不赔
- 核心逻辑：车上人员责任险的赔付范围是“车辆使用过程中因交通事故导致车上人员伤亡”。司机摔死系单方意外，非交通事故（如碰撞、倾覆），通常不在该险种赔付范围内。
- 例外情形：若保险合同特别扩展了“非交通事故意外”的赔付责任（如“驾驶员意外险”附加条款），则可能获赔，但此类条款较少见。
- 建议：检查车辆保险单是否包含特殊附加条款，若无则无需向车险公司索赔。
4. 若司机存在重大过失或故意，可能影响赔付
- 核心逻辑：保险法规定，若被保险人故意造成事故，或存在“醉酒、无证驾驶”等重大过失，保险公司可拒赔。但“失足摔死”通常不属于故意或重大过失，除非能证明司机明知车顶危险仍冒险作业（如酒后、未检查车顶状况）。
- 建议：家属需收集证据证明司机无重大过失（如工作记录、同事证言），以对抗保险公司可能的拒赔理由。
行动建议：
- 立即报案：联系所有可能涉及的保险公司（如个人意外险、雇主投保的团体险、车险公司），说明事故经过并要求理赔。
- 固定证据：保存现场照片、医疗记录（如有）、工作安排记录、证人联系方式等，证明事故与工作相关且无故意/重大过失。
- 法律途径：若保险公司拒赔，可向当地银保监会投诉或直接起诉，主张合同赔付或工伤赔偿（若适用）。
如有进一步细节（如保险种类、合同条款、事故具体经过），可随时向我补充，我会为您分析具体法律风险。