在事故责任认定书出具后，对于如何拿回车辆，您可以按照以下步骤来处理：
一、明确责任与查看认定书
首先，您需要仔细阅读事故责任认定书，明确自己在事故中的具体责任比例以及对方的责任情况。这是后续处理车辆问题的基础，有助于您了解后续可能需要承担的责任和费用。
二、及时通知保险公司
如果您的车辆投保了车险（包括交强险、商业险等），您应立即通知保险公司，并提供责任认定书等相关材料。保险公司将依据责任认定书和保险条款来确定赔偿范围和金额。这一步非常关键，因为它直接影响到您能否获得保险赔偿以及赔偿的额度。
三、根据车辆情况处理
车辆被扣留的情况：
- 如果交警因收集证据等原因扣留了您的车辆，根据《道路交通事故处理程序规定》，在检验报告、鉴定意见确定之日起五日内，您可以前往交警部门办理取车手续。
- 在办理取车手续时，您可能需要缴纳一些相关费用，如停车费、拖车费等。请确保您已经了解了这些费用，并准备好相应的资金。
- 如果对方申请了财产保全，导致您的车辆被继续扣押，您需要提供与被保全财产相当的担保以解除扣押。这可能需要您提供一些额外的资金或资产作为担保。
车辆可正常行驶且无需扣留的情况：
- 对于轻微事故且责任明确的情况，您可以与对方自行协商赔偿事宜。达成赔偿协议并完成赔偿后，您的车辆就可以正常使用了。
- 如果您的车辆在事故中受损需要维修，您应及时联系保险公司进行定损。根据保险公司的指引，选择合适的维修厂进行维修，并保留好维修发票等相关凭证以便后续理赔。
涉及报废的情况：
- 如果您的车辆受损严重达到报废标准，您需要按照相关规定进行报废处理。首先，您需要填写《机动车报废申请表》，并携带相关证件将车辆交售给具有报废机动车回收资质的企业。
- 之后，您需要凭借《报废机动车回收证明》到车辆管理所办理注销登记手续。完成这些步骤后，您的车辆就正式报废了，您也可以根据保险条款获得相应的报废赔偿。
四、协商赔偿事宜与法律诉讼
- 根据责任认定书的内容，如果您需要承担部分或全部责任，您应与对方当事人或其代表协商赔偿事宜。赔偿可能涵盖车辆维修费、医疗费、误工费等多种费用。请确保您已经了解了这些费用，并准备好相应的资金进行赔偿。
- 如果双方无法就赔偿问题达成一致，或者您认为责任认定有误，您可以考虑通过法律途径解决争议。此时，建议您咨询专业律师，了解具体的法律程序和诉讼策略，以维护自己的合法权益。
五、保留证据与遵守法律法规
- 在整个处理过程中，您务必妥善保留所有与事故相关的证据，如责任认定书、车辆维修记录、医疗费用单据等。这些证据在后续协商或诉讼中将起到关键作用。
- 同时，您应严格遵守相关法律法规，不得擅自处理或隐瞒事实真相，以免引发不必要的法律纠纷。
综上所述，事故责任认定书出具后，您需要根据认定书的内容以及与保险公司的约定来合理处理车辆问题。在处理过程中保持冷静和理性，依法维护自己的合法权益是至关重要的。如有需要，您可随时寻求专业律师的帮助以确保您的权益得到充分保障。