结论：在醉驾刑事辩护不成立且行政处罚已过诉讼时效的情况下，能否撤销行政处罚并拿回驾照，需分情况讨论，一般情况下，若行政处罚已生效且未被依法撤销，即使过了诉讼时效，也难以直接撤销处罚并拿回驾照；但若存在法定撤销情形，仍可尝试申请撤销。以下为详细分析：
一、行政处罚诉讼时效的基本规定
根据《中华人民共和国行政处罚法》及相关司法解释，行政处罚的诉讼时效通常为六个月（特定情况下可能更长），自当事人知道或应当知道行政行为之日起计算。若当事人在法定期限内未提起行政诉讼或申请行政复议，则行政处罚决定将产生法律效力，具有强制执行力。
二、醉驾行政处罚的特殊性
醉驾作为严重的交通违法行为，通常涉及吊销驾驶证、罚款甚至拘留等行政处罚。这些处罚决定一旦作出并送达当事人，即产生法律效力。若当事人在法定期限内未提出异议，则需接受处罚结果。
三、诉讼时效已过的影响
行政处罚的既定力：一旦行政处罚决定生效且未被依法撤销，即使过了诉讼时效，该决定仍具有法律效力。这意味着，除非存在法定撤销情形，否则当事人难以直接通过诉讼或复议途径撤销处罚。
撤销处罚的法定情形：尽管诉讼时效已过，但若行政处罚决定存在重大且明显违法、超越职权、滥用职权等法定撤销情形，当事人仍可尝试通过行政诉讼或申请行政复议的方式请求撤销处罚。然而，这种情况下，当事人需承担较重的举证责任，证明行政处罚决定存在法定撤销事由。
四、拿回驾照的可能性
处罚未撤销前：在行政处罚决定未被依法撤销前，当事人通常无法拿回被吊销的驾照。因为吊销驾照是行政处罚的一部分，具有法律效力。
处罚撤销后：若行政处罚决定被依法撤销，且撤销决定中明确恢复了当事人的驾驶资格，则当事人可以拿回驾照。但这种情况较为罕见，且需要满足严格的法定条件。
五、建议与措施
审查行政处罚决定：首先，当事人应仔细审查行政处罚决定书，确认是否存在法定撤销情形。如认为处罚决定存在违法或不当之处，可咨询专业律师，评估申请撤销的可能性。
尝试申请撤销：若认为存在法定撤销情形，当事人可在律师的协助下，向作出行政处罚决定的机关或上级机关提出申请，请求撤销处罚决定。同时，也可考虑提起行政诉讼或申请行政复议。
接受处罚并重新考取驾照：若行政处罚决定已生效且难以撤销，当事人应接受处罚结果，并在符合法定条件后重新考取驾照。
最后，每个案件的具体情况都有所不同，若您面临类似问题，建议直接向我咨询，以便我能根据您的具体情况提供更详细的法律建议。