刑事案件撤案需满足法定条件，主要包括以下情形：

1. 情节显著轻微、危害不大，不认为是犯罪的
   根据《刑事诉讼法》第16条，若案件经侦查发现犯罪情节显著轻微（如轻微口角引发的肢体冲突未造成伤害），或行为虽具社会危害性但未达到犯罪程度（如初次盗窃少量财物且主动退赔），公安机关可直接撤销案件。例如，未成年人因琐事推搡他人未造成损伤，经教育后双方和解，可能符合撤案条件。

2. 犯罪已过追诉时效期限的
   若犯罪行为发生后超过法定追诉时效（如法定最高刑为不满5年有期徒刑的，追诉时效为5年），且未出现时效中断、中止情形，公安机关应撤销案件。例如，20年前发生的普通诈骗案，若未立案且无新证据，现可能因超过追诉时效而撤案。

3. 经特赦令免除刑罚的
   国家发布特赦令后，对符合条件的犯罪人可免除刑罚。若案件涉及特赦对象（如特定历史时期的轻微犯罪者），公安机关需根据特赦令撤销案件。例如，某罪犯因符合特赦条件被免除刑罚，其未决案件将终止侦查。

4. 依照刑法告诉才处理的犯罪，没有告诉或撤回告诉的
   此类案件（如侮辱罪、虐待罪等）需被害人主动告诉才启动程序。若被害人未告诉或撤回告诉（如家庭暴力案件中被害人出具谅解书并申请撤案），公安机关应撤销案件。但需注意：若被害人死亡或丧失行为能力，其法定代理人、近亲属可代为告诉，此时不适用撤案。

5. 犯罪嫌疑人、被告人死亡的
   若犯罪嫌疑人在侦查阶段死亡（如自杀、因病去世），或被告人在一审宣判前死亡，案件将终止审理或撤销。例如，某经济犯罪嫌疑人在取保候审期间因意外去世，其案件将依法撤销。

6. 其他法律规定免予追究刑事责任的情形
   包括但不限于：

   • 证据不足：经两次补充侦查后仍无法证明犯罪事实（如关键证人失踪、物证灭失），公安机关可撤销案件；
     
   • 立功免责：犯罪嫌疑人检举他人重大犯罪且查证属实，可能因立功表现被撤销案件（需结合具体情节判断）；
     
   • 外交豁免：涉外案件中，犯罪嫌疑人享有外交特权或豁免权，公安机关需通过外交途径解决，可能终止侦查。

实务建议：

• 若案件涉及撤案申请，需重点收集证据证明符合上述条件（如情节轻微证据、时效计算依据等）；
  
• 公安机关撤销案件后，若发现新证据可重新立案，因此需确保撤案依据充分；
  
• 对撤案决定不服的，可向公安机关申请复议，或向检察院提出立案监督请求。
  

如有具体案件需分析，可直接向我咨询，我会结合案情详细解答。