起诉和自诉在法律上有着明确的区别，主要体现在案件的性质、提起诉讼的主体以及适用的法律程序上。以下是对这两者的详细解释：

起诉：

起诉是一个广义的概念，它指的是公民、法人或其他组织向人民法院提起诉讼的行为。起诉可以涵盖多种类型的案件，包括但不限于民事诉讼、刑事诉讼（在此特指公诉案件，即由检察机关代表国家提起的诉讼）和行政诉讼。

1. 民事诉讼：当公民因婚姻家庭纠纷，或者公民、法人、其他组织因其民事权益受到侵害或者与他人发生财产权益争议时，可以依法向人民法院提起民事诉讼。

2. 刑事公诉：在刑事案件中，如果犯罪行为严重到需要由国家机关（通常是检察机关）代表国家提起诉讼，那么这就是刑事公诉。与自诉不同，公诉案件通常涉及更严重的犯罪行为，且由专门的检察机关负责提起诉讼。

3. 行政诉讼：当公民、法人或其他组织认为行政机关的具体行政行为侵犯其合法权益时，可以依照行政诉讼法的规定向人民法院提起行政诉讼。

自诉：

自诉则是一个相对狭义的概念，它特指在刑事案件中，由被害人或其法定代理人直接向人民法院提起诉讼的行为。自诉案件通常涉及较轻的犯罪行为，或者在某些特定情况下，被害人有证据证明被告人侵犯了其人身、财产权利，但公安机关或人民检察院不予追究刑事责任时，被害人也可以提起自诉。具体来说，自诉案件主要包括以下三类：

1. 告诉才处理的案件：这类案件通常涉及个人隐私或轻微犯罪，如侮辱、诽谤等，只有被害人告诉，人民法院才会受理。

2. 被害人有证据证明的轻微刑事案件：这类案件虽然属于刑事案件范畴，但情节较轻，如轻微伤害、非法侵入住宅等，被害人如果有足够证据，可以直接向人民法院提起自诉。

3. 被害人有证据证明被告人侵犯自已人身、财产权利的行为应当依法追究刑事责任，而公安机关或者人民检察院不予追究被告人刑事责任的案件：在这类案件中，被害人认为公安机关或人民检察院没有履行其职责，因此选择直接向人民法院提起自诉。

概括起来，起诉是一个更广泛的概念，它包括了自诉和公诉等多种类型；而自诉则是起诉在刑事案件中的一种特定形式，它特指由被害人或其法定代理人直接向人民法院提起的诉讼。