结论：车辆逾期10天未年检发生事故，保险是否理赔需分情况讨论，主要取决于保险条款约定及事故原因，具体如下：

1. 商业险（车损险、第三者责任险等）通常拒赔
   根据《机动车综合商业保险示范条款》第十条约定，被保险机动车“未按规定检验或检验不合格”属于保险人免责情形。逾期未年检即属于“未按规定检验”，因此保险公司通常以该条款为由拒赔。
   例外情形：若能证明事故发生与车辆未年检无因果关系（例如事故由对方全责导致，或因自然灾害等不可抗力造成），部分法院可能支持理赔。但实践中此类案例较少，需结合具体证据判断。

2. 交强险可能需垫付并追偿
   交强险的赔偿原则以“无过错责任”为基础，但根据《机动车交通事故责任强制保险条例》第二十二条，若驾驶人“未取得驾驶资格或醉酒”“被保险机动车被盗抢期间肇事”“被保险人故意制造道路交通事故”的，保险公司仅垫付抢救费用并有权追偿。
   逾期未年检是否属于免责情形：目前法律未明确将“逾期未年检”列入交强险免责范围，因此实践中部分法院可能判决交强险在限额内赔偿，但保险公司赔偿后可能向车主追偿（尤其是车辆存在安全隐患导致事故时）。

3. 实务建议

   • 立即补检车辆：若事故后车辆仍符合年检条件，应尽快完成年检并保留凭证，部分保险公司可能据此重新审核理赔申请。
     
   • 固定证据：收集事故认定书、现场照片、维修清单等，证明事故原因与未年检无关（如对方违规变道导致碰撞）。
     
   • 协商或诉讼：若保险公司拒赔，可尝试协商；协商不成可向法院起诉，但需承担举证责任证明免责条款不适用。

总结：逾期未年检车辆发生事故，商业险理赔风险极高，交强险可能赔偿但存在追偿风险。建议车主严格遵守年检规定，避免因小失大。如有进一步疑问，可直接向我咨询具体案件处理方案。