结论：您能否要回抵押车，需根据具体情况判断，主要涉及抵押权是否消灭、车辆是否被合法处置以及诉讼时效是否已过等因素。以下从不同角度为您详细分析：
一、抵押权是否因主债权诉讼时效届满而消灭
法律规定：
- 根据《民法典》第四百一十九条：“抵押权人应当在主债权诉讼时效期间行使抵押权；未行使的，人民法院不予保护。”这意味着，如果主债权的诉讼时效已经届满，且抵押权人未在此期间行使抵押权，那么抵押权可能因未得到法律保护而消灭。
分析：
- 您提到债权合同3年已过期，这通常指的是主债权的诉讼时效可能已经届满（具体需根据合同签订时间、还款期限及是否中断、中止等因素综合判断）。
- 如果主债权诉讼时效确实已届满，且抵押权人（即拖走您车辆的一方）未在此期间行使抵押权，那么您有权主张抵押权已消灭，从而要求返还车辆。
二、车辆是否被合法处置
法律规定：
- 抵押权人在行使抵押权时，应当遵循法定程序，如与抵押人协商折价、拍卖或变卖抵押物等。
- 如果抵押权人未经法定程序擅自拖走并处置车辆，可能构成违法行为。
分析：
- 您需要了解车辆被拖走后的具体处置情况。如果抵押权人未经您同意或未经法定程序擅自处置车辆，您有权要求其返还车辆或赔偿损失。
- 如果车辆已被合法处置（如通过拍卖、变卖等方式），且处置所得已用于清偿债务，那么您可能无法直接要回车辆，但可以就处置所得与债务之间的差额部分主张权利。
三、诉讼时效问题
法律规定：
- 诉讼时效是指权利人在法定期间内不行使权利，即丧失请求法院依法保护其民事权利的法律制度。
- 对于抵押权而言，其行使也受到诉讼时效的限制。
分析：
- 除了主债权的诉讼时效外，您还需要关注抵押权行使的诉讼时效。如果抵押权行使的诉讼时效也已届满，那么您主张抵押权消灭并要求返还车辆的请求将得到更有力的法律支持。
- 然而，如果抵押权行使的诉讼时效尚未届满，且抵押权人仍主张行使抵押权，那么您可能需要通过法律途径解决争议。
四、建议与行动
收集证据：
- 收集与债权合同、抵押合同相关的所有文件，包括合同文本、还款记录、沟通记录等。
- 了解车辆被拖走后的具体处置情况，包括处置时间、方式、所得款项等。
咨询专业律师：
- 由于法律问题具有复杂性和专业性，建议您咨询专业律师以获取更具体的法律建议。
- 律师可以根据您的具体情况和收集到的证据，为您制定合适的法律策略。
考虑法律途径：
- 如果与抵押权人协商无果，您可以考虑通过法律途径解决争议，如提起民事诉讼或申请仲裁等。
最后，由于法律问题具有复杂性和个体差异性，以上分析仅供参考。如果您有具体的法律问题或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。我会根据您的具体情况和法律法规，为您提供专业、全面的法律建议。