委托他人代拿身份证的委托书，需明确委托事项、双方信息、委托权限及期限，并由委托人签字确认。 以下是具体撰写要点及示例：

1. 标题与基本信息
   标题直接写明“委托书”即可。正文开头需明确委托人（身份证主人）和受托人（代拿人）的姓名、身份证号、联系方式等基本信息，确保身份清晰可查。

2. 委托事项
   需具体描述委托内容，例如：“委托XXX（受托人姓名）代为领取本人身份证（身份证号：XXX）”。若涉及领取地点或时间限制（如“于202X年X月X日前至XX派出所领取”），也需一并注明。

3. 委托权限与期限

   • 权限：明确受托人是否有权代签领取文件、处理相关手续等。若仅限代拿身份证，需写明“受托人无权转委托或处理其他事项”。
     
   • 期限：建议设定具体期限（如“自签署之日起30日内有效”），避免委托长期有效导致风险。

4. 法律责任与签字

   • 委托人需声明“对受托人在委托权限内的行为承担法律责任”，并由委托人亲笔签字、按手印（若可能）。
     
   • 附上委托人身份证复印件（正反面），并注明“仅用于本次委托使用”。

示例模板：

委托书  

委托人：XXX，性别X，身份证号：XXX，联系电话：XXX  
受托人：XXX，性别X，身份证号：XXX，联系电话：XXX  

委托事项：  
委托人因XXX（原因，如“出差在外”），无法亲自领取身份证，现委托受托人代为领取本人身份证（身份证号：XXX），领取地点为XX派出所，领取时间为202X年X月X日前。  

委托权限：  
受托人仅限代为领取身份证，无权转委托或处理其他事项。  

委托期限：  
自签署之日起至202X年X月X日止。  

委托人声明：  
对受托人在委托权限内的行为承担法律责任。  

委托人（签字/手印）：XXX  
日期：202X年X月X日  

（附：委托人身份证复印件）  

注意事项：

• 若委托事项涉及重要证件或财产，建议公证委托书以增强法律效力。
  
• 委托书内容需真实、合法，不得虚构事实或违反法律法规。
  
• 如有疑问或需进一步调整，可直接向我咨询，我会根据具体情况协助完善。