关于城管收取摊位费是否合法的问题，这并非一个简单的“是”或“否”的答案，而是需要根据具体的城市管理法规、政策以及摊位所在地的具体情况来判断。

首先，我们要明确的是，城市管理是为了维护城市的公共秩序、环境卫生和市容市貌，确保市民的生活质量。因此，对于摆摊设点等商业活动，城市管理部门通常会制定相应的规定和管理措施。

在一些城市，政府为了支持实体经济发展、帮助市场主体纾困解难，会划定特定的区域作为摊贩经营场所，并允许在这些区域内进行摆摊设点。在这些划定的区域内，城管部门可能会根据相关规定收取一定的摊位费，用于维护该区域的公共秩序、环境卫生等。这种收费行为通常是合法的，但前提是收费标准、收费程序等必须符合相关法律法规的规定，并且必须公开透明，接受社会监督。

然而，如果城管部门在没有划定摊贩经营场所或者没有明确规定可以收费的情况下，随意收取摊位费，那么这种行为就可能是不合法的。此外，即使是在划定的区域内，如果城管部门收取的摊位费过高或者存在其他不合理的情况，也可能引发争议和质疑。

以您提供的参考信息为例，昆明市城市管理局等多部门联合印发了相关通知，鼓励在绝对禁止区域外的引导区域开展引摊入市等活动，并预留了部分公益摊位用于低收入群体进场经营。在这种情况下，如果城管部门在引导区域内收取摊位费，并且收费标准、收费程序等符合相关规定，那么这种行为就是合法的。而深圳市则明确规定了只能在街道办事处划定的摊贩经营场所内摆摊设点，并规定了相应的处罚措施。在深圳，如果城管部门在划定的摊贩经营场所内收取摊位费，并且符合相关规定，那么也是合法的。

因此，要判断城管收取摊位费是否合法，需要具体了解所在城市的相关规定和政策，以及摊位所在地的具体情况。如果您对城管收取摊位费的行为有疑问或不满，建议您向当地城市管理部门或相关政府部门进行咨询或投诉，以维护自己的合法权益。