当与保险公司发生纠纷，且协商无果时，投保人、被保险人或受益人确实有权通过法律途径起诉保险公司，以维护自身的合法权益。以下是对这一问题的详细解答：

一、起诉保险公司的法律依据

1. 《中华人民共和国民法典》：该法典中的合同篇为保险合同提供了基础的法律框架。特别是关于违约责任的规定，为投保人、被保险人或受益人起诉保险公司提供了有力的法律依据。如果保险公司未按照合同约定履行赔付义务，即构成违约，应承担相应的法律责任。

2. 《中华人民共和国保险法》：该法明确规定了保险公司的义务和责任，包括及时核定赔偿请求、在规定时间内履行赔偿义务等。如果保险公司违反这些规定，投保人、被保险人或受益人有权依法提起诉讼。

3. 《中华人民共和国民事诉讼法》：该法为公民、法人或其他组织在其合法权益受到侵害时提供了向人民法院提起诉讼的权利。同时，也规定了起诉必须满足的条件和诉讼程序，为投保人、被保险人或受益人提供了诉讼程序上的指导。

二、常见可起诉保险公司的情形

1. 拒绝理赔：保险公司无正当理由拒绝按照保险合同约定进行理赔，如被保险人符合重疾险理赔标准却遭拒赔，或车险事故责任明确但保险公司拒绝赔偿。

2. 拖延理赔：保险公司超出合理时间迟迟不作出理赔决定，影响被保险人权益实现。例如，人寿保险中受益人提交完整资料后长时间未获赔付。

3. 理赔金额不足：保险公司核定的赔偿金额与实际损失相差过大，或不符合保险合同约定。

4. 销售误导：保险销售人员在推销过程中故意隐瞒重要条款信息、夸大保险收益或保障范围，导致消费者基于错误信息购买保险。

5. 违反保险合同约定：保险公司未按照保险合同中约定的服务内容、保险责任范围等履行义务。

6. 未履行法定或约定义务：如未按照规定及时向投保人交付保险单等重要凭证，影响投保人对自身权益的确认和保障。

三、起诉保险公司的流程与注意事项

1. 准备起诉材料：

   • 起诉书：明确诉讼请求、事实和理由。
   • 相关证据材料：如保险合同文本、投保过程中的沟通记录、理赔申请材料及保险公司的回复、事故证明等。

2. 提交起诉材料至法院：

   • 将起诉材料递交至有管辖权的人民法院，并按照被告人数提出副本。
   • 确保所有材料齐全且符合法院要求。

3. 等待法院受理与开庭：

   • 法院在受理案件后，会安排开庭审理。
   • 准时出庭，并根据法庭程序进行举证、质证和辩论。
   • 遵守法庭纪律，尊重法官和其他诉讼参与人。

4. 遵守诉讼时效规定：

   • 注意不同保险类型的诉讼时效期间可能有所不同，如人寿保险的诉讼时效期间为五年，其他保险为二年。
   • 在法律规定的诉讼时效期间内提起诉讼，以确保自身合法权益得到有效保护。

四、建议与总结

在起诉保险公司之前，建议先尝试与保险公司进行协商，看是否能够达成和解。如果协商无果，再考虑通过法律途径解决纠纷。同时，在起诉过程中，要准备好充分的证据来支持自己的诉讼请求，并遵循法律程序进行诉讼。通过法律途径维护自身权益是投保人、被保险人或受益人应有的权利，也是解决保险纠纷的有效方式之一。